1980年代以降，研究者はロボットの革新的応用例を探し求め，特に非製造業分野への応用について研究を続けてきた．サービスロボット，レスキューロポット，エンタティメントロボット等に対する期待が高まっているが，ブレークスルーはまだ起きていない．非製造業分野への応用で，ロボットは，非構造環境，すなわち，衝突等の外乱が生じやすい厳しい環境で働く必要がある．したがって，ロボットの制御系は，激しい外乱を受け入れつつ，幅広いロバストネス性を持つシステムとして，設計されなければならない．また，上述の革新的応用例では，人間との直接的接触を伴うタスクが大きな意味を持ち，そこでは，「安全性」が非常に重要になってくる．計算機の機能向上および制御理論の進歩に伴い，最近，この間題に対する楽観的な見方が散見されるが，現在使われている産業用ロボットの剛性，重量を前提とする限り，制御系のみによりこの問題を解決することは，非常に難しいものと思われる．ところで，「外乱の受け入れ」ならびに「安全性」は，受動的に実現可能である．すなわち，ばねなどのソフトな要素をロボットの機構に組み込むことにより，これらを実現することができる．もちろん，メカニカルなコンプライアンスを持つロボット，特にフレキシブルリンクロボットは，数十年前に生まれている．しかし，これは主にロボットの軽量化，大型化へのニーズに応える形で生まれたものであり，その時点では，「外乱の受け入れ」ならびに「安全性」についての考えは，特に入っていなかった．
　本特集では，非構造環境下で不可避的に発生する外乱を受け入れ，人間との接触において安全なロボットの設計を目指し，様々なソフトな要素，アクチュエータを慎重に選択し，ロボットの機構に組み込む方法，さらに，その機構に適用する制御系の設計法に焦点を絞りつつ，編集を進めた．(「特集について」より抜粋)