年の無線タグや環境埋め込み型センシングといったユビキタスコンピューティング技術が，ロボット工学分野でも利用されるようになってきている．ユビキタスセンサからネットワーク経由でロボットが取得する高度なセンサ情
報は，人との対話，人間の日常生活の支援といった，人に関わる高度なタスクの実現を容易にすることができる．さらに，ロボットがセンサ以外にも他のロボットやデータベース，コンテンツ提供者といったネットワーク上のリソースにもアクセスすることで，従来実現が難しかった高度なサービスを提供する知能ロボットが可能になると考えられる．

このようなネットワークを介した，情報を利用して人と関わる「ネットワークロボット」に向けた研究の流れは徐々に盛んになってきており，産業界の活動でもネットワークロボットフォーラムには企業・大学の129会員が参加して，ネットワークを介したロボットの普及活動，標準化にむけた活動を実施している．また，本年第5号の「世界のロボットプロジェクトとプロジェクト投資戦略」特集においても，韓国や日本でのネットワークロボットの実現を目指すプロジェクトが紹介されている．

本特集では，人間の日常生活の中で活動し人と関わる高度な知能ロボットヘの応用の視点から，「ネットワークロボット」につながる基礎技術から応用事例までを紹介する． まず本特集の冒頭で，ATRの萩田紀博氏より．このような「ネットワークロボット」に関する将来展望を示していただいた．以下，本特集は四つのサブテーマから構成される．基碇となる「タギング技術」．「コンテンツ・通信の標準化」に向けたアプローチ，「環境構築」の事例，「アプケーション」としての応用事例である．

「タギング技術」は、主に環境に存在する物体にユニークなIDを割り当て，ロボットなどの情報システムから読み取り可能にするための技術である．これらの基礎技術について，ロボティクスという出口をみたときのユビキタス関連基礎技術として3件の解説をいただいた．すでに，物流への実用を視野に入れた標準化が行われつつある．ID割り当てという意味では，慶応大学の村井純氏らにご紹介いただいたMITを中心とするAuto-IDと，東京大学の越塚登氏にご紹介いただいたユビキタスIDセンターの二つのアプローチが有名である．実際の物理タグとしては， しばしばRFIDタグ（無線タグ）が利用される．RFIDタグには多くの会社が多数の製品を実用化しているが，特に日立の開発したミューチップはその小型サイズから注目されており，愛知万博でも入場券に利用されている．日立製作所の宇佐美光雄氏には，このミューチップの特徴や開発思想について鰐説していただいた．

「コンテンツ・通信の標準化」に関して，富士通の成田雅彦氏・三菱重工業の日浦亮太氏にはロボットのコンテンツ配信プロトコルの標準化規格であるSi（ロボットサービスイニシアチブ）の仕様と具体的な利用についての実証実験の試みをご紹介いただいた．また，NTTの下倉健一朗氏には，ロボットや周囲のセンサ問での通信プラットフォーム構築の試みについてご紹介いただいた．東芝の土井美和子氏らにはロボットを他のロボットやPDA上に表示させたエージェント（バーチャルロボット）と連携させる試みについてご紹介いただいた．

「環境構築」に関しては．これまでにも分散視覚など，環境にカメラなどのセンサを偏在させることでロボットの認識に活用するアプローチの研究が行われてきている．これらは，RFIDタグなどを利用したタギングの技術との融合により「ネットワークロボット」の一つの基礎技術となると考えられる．このような応用可能性を視野に入れて，東京大学の森武俊氏らには部屋全体にセンサを埋め込むセンシングルームの事例を，大阪大学の石黒浩氏にはカメラ・マイクロフォン・床センサを組み合わせて人間行動を認識する知覚情報基盤の技術を，東京大学の橋本秀紀氏らには空間知能化の技術をご紹介いただいた．

最後に，より「アプリケーション」に近い事例として3件の事例を紹介した．東京大学の太田順氏らにはQRコードという視覚的なIDタグを利用して実際にロボットに蛇口を閉めさせる作業を実現する方法についてご紹介いただいた二理化学研究所の羽田靖史氏らにはintelligent data carrlerによる環境情報のロボットヘの利用，レスキューヘの応用をご紹介いただいた．三菱重工業の見持圭一氏らには，環境側に取り付けたカメラで人の行動を認識する技
術とこれがwakamaru等の人間型ロボットのサービスに利用される見通しをご紹介いただいた．また，ATRの神田らにより，小学校や科学館での人間型ロボットと人々との相互作用の事例を紹介した．

以上，本特集では，ネットワークロボットに向けて，ユビキタスコンピューティングとの共通的な基樫技術から， ロボットのための基檻技術，応用事例まで，幅広い試みを紹介した．

最後に，お忙しい中執筆をご快諾いただきました執筆者の方々に心より御礼申し上げます．　（神田崇行　ATR）

(「特集について」より)