定　員：

60名（定員になり次第締め切ります）

参加費：

会員／協賛学会員8,400円，学生（会員・非会員を問わず）4,200円，会員外12,600円（税込）

口　上：

我々は，様々な感覚情報を利用して，環境を認識し，巧みな動作を実現しています．その中でも，物を掴んで操作したり，その物の状態を認識したりする際には，触覚が大きな役割を果たしています．近年，日常生活支援，介護・介助等，ロボットはヒトのように様々な作業を器用に実現することが求められており，触覚技術に対する期待はますます大きくなってきています．本セミナーでは，「触覚技術のロボットマニピュレーションへの応用」の観点から，ヒトの触感覚のメカニズム，触覚センサ開発，センサを利用したロボットシステム等について，6名の先生方にご講演頂きます．

オーガナイザー：山野辺夏樹（産業技術総合研究所）

講演内容：

10:00-10:05

＜開会挨拶・講師紹介＞

第１話「ヒトの触覚認識メカニズムと触覚センサ・触覚ディスプレイ」

10:05-11:05

慶應義塾大学　前野隆司

ヒトの指腹部における触覚認識メカニズムと触感センサ，触感ディスプレイについて概説する．まず，ヒトの触覚受容器および皮膚の応答特性について述べる．また，ヒトの触感知覚機構に関する心理物理実験結果について述べる．さらに，これらのヒトの知見に学んで筆者らが作成した多様な触感を検出できる触感センサについて述べる．最後に，複合的な触感をヒトに提示できる，力覚ディスプレイと超音波振動子を用いた触感ディスプレイについて概説する．

11:05-11:10

＜休息＞

第2話「柔軟センサスキン開発の現状と課題」

11:10-12:10

東京大学　篠田裕之

薄くて伸縮性があり，どこにでも装着できるロボット用人工皮膚は，ロボット工学の黎明期から切望されながらいまだに満足のいく実現には至っていない．本講演では，人工皮膚に求められるセンシングのスペックとその必要性の優先順位を明確にするところから始め，センシングの機能を柔軟な皮膚デバイスとして統合する際の問題点と，その解決のために提案されてきた手法を整理して紹介する．特に近年における有望な取り組みを紹介し，現時点での課題と将来展望を解説する．

12:10-13:20

＜休息（昼食）＞

第3話「近接覚・すべり覚センサと，それらを実装したロボットハンドシステム」

13:20-14:20

電気通信大学　下条誠

触・すべり覚，近接覚センサと，それらを実装したロボットハンドによる把持実験について述べる．視覚センサは，ハンドを把持目標物体に近づけるにつれ物体の隠ぺいが起こり，また触覚は接触するまで検出できない．この物体近傍での両センサからの情報欠如を補完するのが近接覚センサである．近接覚センサは，センサ表面から数cmの範囲を検出するもので，視覚センサによる計測誤差の修正や，衝突前検知が可能となる．また報告するすべり覚センサは，初期すべりを検出するセンサで，柔軟薄型省配線なものである．本講演では，これらセンサの原理と，これらを実装したロボットハンドによる把持実験について述べる．

14:20-14:25

＜休息＞

第4話「バイオニックハンドによる対象への働きかけを利用した知覚について」

14:25-15:25

大阪大学　細田耕

ヒトは，柔らかい皮膚の内部に多数の受容器を備えた手によって，環境の触覚情報を収集し，知覚に利用している．このような機能を再現するために，ワイヤで駆動される骨格と，それを覆い多数の受容器を内包する皮膚からなるバイオニックハンドが開発されている．このようなハンドの場合，従来のように，各々の受容器から得られる情報から，どのように知覚を構成するかが単純ではなく，学習などの過程を経ることによって，これらの間の関係を獲得する必要がある．本講演では，対象への働きかけを利用し，このように構造化されていない多数の受容器を用いてさまざまな知覚を実現する方法について説明する．

15:25-15:40

＜休息＞

第5話「触覚にもとづく相互作用研究と触覚センサシステム」

15:40-16:40

産業技術総合研究所　長久保晶彦

ロボットでの触覚センサ利用の要望は高いが，コストや利用性の問題のため普及には至っていない．本講演では，筆者らが行ってきた，知的行動の要と言える物理的な環境相互作用と触覚重視のロボットや認知発達研究，そして，その過程で開発された実運用性重視の触覚センサについて紹介する．人間やヒューマノイドの体表面装着のため，柔軟性，曲面形状，領域形状，伸縮性，カスタマイズ性，コストなどに特徴がある．また市場化への取り組みなども紹介する．

16:40-16:45

＜休息＞

第6話「触覚技術の産業・医療応用」

16:45-17:45

名古屋工業大学　佐野明人

触覚の本質は能動触である．触覚技術の応用のヒントは，研究室内のデザインされた実験環境よりも，ものづくりや医療の現場に隠れている．そこには，触知覚に関わる原理が存在している．ここで重要なのは，気づきの心を忘れずに，既成概念に囚われず一見不可能に思えるが実は可能であるかも知れないと信じることである．産業分野では，できる限り元の触知覚現象に手を加えることなく，簡単な力学的作用で新たな付加価値を生み出すことに強い関心が寄せられている．また，医療分野では，安全性を重視し，これまでにはない計測手法が提案されている．本講演では，いくつかの事例を分かりやすく紹介する．

17:45-17:50

＜閉会挨拶＞