定　員：

50名（定員になり次第締め切ります）

参加費：

当学会及び協賛学会の正会員／8,400円，会員外／12,600円，学生（会員，非会員を問わず）／4,200円，当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,200円，左記サービス券なし／12,600円

• 賛助会員の皆様へ：上記の招待券（2枚／口）及び優待券（10枚／口）は，年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください．
• 課税について：当学会及び協賛学会の正会員，学生（会員，非会員を問わず）の場合の参加費は不課税，それ以外の場合の参加費は税込となりますのでご承知おき下さい．

口　上：

アクチュエータ技術は運動制御の基盤であり，産業・交通・医療福祉など様々な領域での発展が望まれています．これまでは回転型のモータやエンジンが主流として利用されてきましたが，近年になり筋骨格などにも応用可能な次世代アクチュエータが次々と開発され，注目を集めています．本セミナーでは様々な事例を通してアクチュエータ開発の技術動向を紹介・解説します．また，アクチュエータを利用するユーザ側からの解説を含め，特に次世代アクチュエータ技術とその筋骨格系への実装を2つの軸として議論を展開することにより，アクチュエータ開発の動向と課題を俯瞰的に把握できるようにすることを目指します．

オーガナイザー：辻　俊明（埼玉大学）

講演内容：

13:00-13:10

＜開会挨拶・講師紹介＞

第1話「次世代アクチュエータの研究開発の動向」

13:10-14:00

東京大学　樋口 俊郎

将来の応用展開を踏まえた各種の次世代アクチュエータの実現と，アクチュエータ技術全体に共通する基盤技術の確立をめざして，科学研究費補助金特定領域研究「ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究」（研究期間：平成16年〜20年度）が50以上の大学等の研究機関が参画することにより実施された．この特定領域研究の成果の概要の紹介を行うことにより，新しいアクチュエータについての研究開発の動向を述べる．当研究室では，種々の方式の革新的なアクチュエータの開発に取り組んできており，本講演では，圧電アクチュエータ，強力静電モータ，完全非接触アクチュエータ，弾性表面波モータ，マイクロ磁歪アクチュエータなどの紹介も併せて行いたい．

ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究

第2話「スパイラルモータのモデルと制御」

14:00-14:50

横浜国立大学　藤本 康孝

ヒューマノイドロボットやパワーアシストシステムへの応用を目指し，小型で力の強いダイレクトドライブリニアアクチュエータ(スパイラルモータ)の開発を行っている．スパイラルモータは，可動子と固定子を螺旋形状とすることで，ボールねじアクチュエータの機能を電磁力により非接触で実現する．可動子と固定子の対向面積が広いため，通常のリニアモータと比較して体積あたりの推力が大きく，また，可動子の磁気浮上制御により機械損が低減できる，という特長を有する．本講演では，スパイラルモータのモデルや制御法について紹介する．また，スパイラルモータの筋骨格型ロボットへの応用について紹介する．

スパイラルモータの構造


スパイラルモータの写真

14:50-15:10

＜休息＞

第3話「軸方向繊維強化型空気圧ゴム人工筋肉の開発とその応用」

15:10-16:00

中央大学　中村 太郎

軸方向繊維強化型ゴム人工筋肉は従来のMcKibben型ゴム人工筋肉に比べ収縮率，収縮力が優れた特性を持つ．本講演では本人工筋肉の制御法，拮抗関節 に適用した場合の可変弾性制御手法，および7軸マニピュレータ，ミミズロボット，蠕動運動ポンプへの応用等について述べる．

中村研究室のロボット

第4話「パワーアシストロボット開発におけるアクチュエータの選定と実装」

16:00-16:50

アクティブリンク　藤本 弘道

アクティブリンク株式会社は，2003年の創業以来，装着型や搭乗型のパワーアシストロボットの実用を目指した受託開発事業・製造販売事業を行っている．用途も，医療福祉分野，作業支援分野，教材としてなど，多岐に渡り，用途に応じて，モータや空気圧式ゴム人工筋など様々なアクチュエータを用いたパワーアシスト機器の開発を進めている．そこで，アクチュエータを利用する立場から，どのような視点で選定を進めているか，どのようなアクチュエータが欲しいかなど，試作機開発の現場での経験を元に紹介を行う．

パワーローダーライト"PLL"

16:50-17:00

＜閉会挨拶＞

17:00-18:00

＜見学会＞

閉会後，中央大学中村研究室を見学させていただきます．実際の筋骨格型のロボット等を見ることができます．