photo_sub1

MENU

[締切] 第79回ロボット工学セミナー 力覚を利用したロボット制御の実際 (Sep. 17, 2013)

定員となりましたので受付を終了致します。

開催日:2013年9月17日(火)10:35~17:50(開場10:00)

開催地:中央大学 後楽園キャンパス 2号館2階2221号室 (東京都文京区春日1-13-27)

レポートを公開致しました

会場アクセス:
http://www.chuo-u.ac.jp/chuo-u/campusmap/korakuen_j.html
http://www.chuo-u.ac.jp/chuo-u/access/access_korakuen_j.html
最寄り駅:東京メトロ 後楽園駅,または都営地下鉄 春日駅

定 員:70名(定員になり次第締め切ります)

参加費:
当学会及び協賛学会の正会員/8,400円,会員外/12,600円,学生(会員,非会員を問わず)/4,200円,
当学会賛助会員 招待券ご利用/無料,優待券ご利用/4,200円,左記サービス券なし/12,600円

  • 賛助会員の皆様へ:上記の招待券(2枚/口)及び優待券(10枚/口)は,年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください.
  • 課税について:当学会及び協賛学会の正会員,学生(会員,非会員を問わず)の場合の参加費は不課税,それ以外の場合の参加費は税込となりますのでご承知おき下さい.

口 上:
 器用な作業を行うセル生産ロボットや,人との共生,協調ロボット,力覚を利用した遠隔操作ロボットなどでは,力感覚を応用した制御による実用化が求められています.このためには,作業に応じた機構,センサの選択や,力制御パラメータ調整,また,柔らかさをうまく使うコンプライアンス制御も利用すること等が重要であると考えられます.本セミナーでは,これらの力覚利用したロボット制御の実際について,具体的開発事例を中心に解説していただきます.また,第3話ではロボット実機によるデモも予定しています.

オーガナイザー:中本秀一(東芝研究開発センター)


講演内容:

10:35-10:40 <開会挨拶・講師紹介>


10:40-11:50 第1話 三菱電機産業用ロボット(MELFA)における力覚応用 -次世代セル生産を実現するロボット知能化技術-

三菱電機株式会社 原口 林太郎

 三菱電機では, 多様化したニーズに対応する新しい生産システムの実現を目指し, ロボットの知能化技術の開発に取り組んでいる.知能化技術の要素としては, 3次元ビジョンセンシングや複腕制御(干渉回避,協調)などに取り組んできたが,本講演では力覚センサを用いた応用技術について紹介する.三菱電機 産業用ロボット Fシリーズに搭載された力覚制御機能の他, エラーリカバリー機能や,力覚情報の活用による教示作業の迅速化について紹介を行う.


11:50-12:50 <休憩(昼食)>


12:50-14:00 第2話 組立作業ロボットのための力制御技術の実用化

株式会社安川電機 安藤 慎悟

 本講では,組立作業をロボット化するために開発・製品(実用)化した力覚制御関連技術について具体事例を交えながら紹介する.まず,力覚センサを使用した力制御の構成(実装)方法,嵌合動作機能の設計など,組立作業をロボットアームで実現するための手段について説明する.つぎに,力覚制御の実用上の課題である“教示(パラメータ調整含む)”を簡易化するために開発した,力制御パラメータ自動調整機能,嵌合動作の調整ガイダンス機能などについて説明し,最後に今後の課題について述べる.


14:00-14:05 <休憩>


14:05-15:15 第3話 巨大ロボットの作り方 2013 力覚は逆送するべきか?順送するべきか?

立命館大学 金岡 克弥

 巨大ロボットを思い通りに操る方法としては,マスタスレーブシステムが有望である.従来,「同構造」「異構造」あるいは「パワー縮小」マスタスレーブシステムについては,多くの研究開発を通して考察されてきた.一方,スレーブがマスタより巨大なシステムのバイラテラル制御についての研究開発例は少なく,実は未だ,未踏の領域である.スレーブがマスタより巨大であることを前提とする「パワー増幅マスタスレーブシステム」において,力覚を操作者に伝えるための基本的なバイラテラル制御手法を概観した後,講演者自身が研究を進めつつある「力順送型バイラテラル制御」について紹介する.


15:15-15:20 <休憩>


15:20-16:30 第4話 多指ハプティックインターフェイスにおけるロボット力覚制御

岐阜大学 川崎 晴久

 多指ハプティックインターフェイスとは,操作者の複数の指先に力覚を提示するデバイスであり,仮想(VR)空間での物体操作,遠隔ハンドロボット操作,VR空間での人間のデモによるロボット教示,熟練者の技能の保存と伝達,触診等の医療訓練システム等において活用が期待されている.
 本講演では,講演者のグループで開発した対向型多指ハプティックインターフェイスHand HIRO,側面設置型多指ハプティックインターフェイス,指腹部を含めた力覚提示できるハンドハプティックインターフェイスの機構構成,制御装置,力覚センサ,制御法等について解説する.


16:30-16:35 <休憩>


16:35-17:45 第5話 力覚を有する手術支援ロボットの開発

東京医科歯科大学 川嶋 健嗣

 近年,開腹手術に代わる内視鏡下手術において,マスタ・スレーブ型の手術支援ロボットシステムが急速に普及している.医療機器分野でのロボットの活躍は今後益々拡大することが予想される.本講演では,スレーブ側駆動に空気圧アクチュエータを採用し,力覚提示機能を有するコンパクトな手術支援ロボットの開発を中心に医療機器開発の事例を紹介する.


17:45-17:50 <閉会挨拶>


>>お申込み方法はこちらをご確認ください<<


主 催:
一般社団法人 日本ロボット学会

協 賛(予定):
応用物理学会,計測自動制御学会,産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会,システム制御情報学会,情報処理学会,人工知能学会,精密工学会,電気学会,電子情報通信学会,土木学会,日本機械学会,日本シミュレーション学会,日本神経回路学会,日本設計工学会,日本時計学会,日本人間工学会,日本バーチャルリアリティ学会,日本ロボット工業会,農業機械学会,バイオメカニズム学会


PAGETOP

Advertisement

ixs yaskawa vstone TechShare

Public utility corporation

ERF WRS 8thRobotAward

Privacy Policy

The Robotics Society of Japan
2FL. Blue Building, 2-19-7 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-0033 Japan
TEL: +81-3-3812-7594 FAX: +81-3-3812-4628