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【受付終了】第84回 ロボットの作り方2014 ~移動ロボットプラットフォームの製作と走行制御~ (Jun. 21, 2014)

定員となりましたので受付を終了致します。

開催日:2014年6月21日(土),22日(日)の両日,10:00~16:30 (会場9:30)※両日とも出席できる方のみ参加可能です.

開催地:電気通信大学 創立80周年記念会館 フォーラム(3階)(〒182-8585 東京都調布市調布ヶ丘1-5-1)

レポートを公開致しました

会場アクセス:
https://www.uec.ac.jp/about/profile/access/
最寄り駅:京王線 調布駅下車 中央口改札 北口出口より徒歩5分

定 員:18グループ(1グループ1名から3名,定員になり次第締め切ります)

受講費用(税込)
下記「参加費」と「実習費」の合計がセミナー受講費用となります.グループ参加(1グループ最大3名まで)の場合は,「参加費」×グループの構成人数と「実習費」の合計がグループ単位のセミナー受講費用となります.
参加費
当学会及び協賛学会の正会員(個人)/13,000円,会員外/19,500円,学生(会員,非会員を問わず)/6,500円,
当学会賛助会員 招待券ご利用/無料,優待券ご利用/6,500円,左記サービス券なし/19,500円
実習費
一律/58,000円,実習キットの実費相当額です.セミナー終了後,キットはお持ち帰りいただけます.

  • 賛助会員の皆様へ:上記の招待券(2枚/口)及び優待券(10枚/口)は,年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください.

セミナー受講時にご持参いただきたいもの:
ソフトウェア開発用のノートPC,ロボット電源用の単三乾電池8個, USBケーブル(USB2.0 Aコネクタ-ミニBコネクタ)1つ
ノートPC・・・UbuntuまたはWindows(Windows 7推奨)が動作しているノートPCをご持参下さい.ノートPCは,2つ以上のUSBポートを搭載しているものを推奨します.Windowsで開発を希望する受講者は,本セミナーでは,プログラム開発環境としてマイクロソフトVisual Studio(Visual C++ 2010)も使用しますので,予めインストールの上,ご来場下さい.無料でインストール可能なVisual C++ 2010 Expressが,以下のマイクロソフトのサイトよりダウンロード頂けます.
http://go.microsoft.com/?linkid=9709955
その他,推奨持参品や開発環境に関しての詳細は,後日,日本ロボット学会のロボット工学セミナーのWebページ(https://www.rsj.or.jp/seminar)にて掲載いたします.


予備知識:
 プログラム開発言語としてC言語を使用しますので,基礎的なC言語を習得している方を対象としています.


口 上:
 本セミナーでは,移動ロボットの研究を始めようとしている学生や若手研究者,企業の方を対象とし,汎用ロボット用コントローラを利用した移動ロボットプラットフォームを製作し,経路を指定することでロボットの走行制御を行うライブラリ「YP-Spur(*1)」を用いてロボットの走行プログラムを作成することで,移動ロボットのハードウェアとソフトウェアの両方を体験していただきます.ここで利用した教材は,そのまま移動ロボットプラットフォームとして研究教育用途で利用できるほか,本体構造やモータを増強したり,センサを追加するなどの機能拡張を施すことで,様々な移動ロボットシステムのベースとしても利用することができます.
(*1) 筑波大学知能ロボット研究室で開発したロボット走行制御ライブラリで現在オープンソースとして公開されています.
オーガナイザー:城間 直司(茨城大学),冨沢 哲雄(電気通信大学)


移動ロボットプラットフォーム:
 図1の試作機外観に示すような独立二輪駆動の移動ロボットを参加者毎(グループ参加の場合はグループ毎)に一台製作します.汎用モータコントローラとしては,T-frogプロジェクト(http://t-frog.com/)の二軸ブラシレスモータドライバ(*2)を使用します.ロボット制御用のノートPCは参加者に持参していただき,オープンソースのソフトウェアYP-Spur を用いてノートPC上で走行プログラムを作成して移動ロボットを制御します.キットには,モータ,車輪,キャスタ,本体部品,ロボット用コントローラが付属しています.その他のセンサは付属しておりませんが,ユーザが追加でカメラやレーザセンサを搭載してそれらのセンサ情報に基づいた移動制御プログラムを作成することも可能となります.将来的な応用例として,図4の左のようにレーザセンサを搭載しそれを利用した人物追従などが挙げられます.
(*2) 広い出力のモータに対応した移動ロボットの制御を第一に考えて開発された筑波大学知能ロボット研究室の研究成果が用いられたモータドライバモジュールです.実験では,出力約2Wのモータを使用しますが,1チャネル最大5Aの出力が可能でより大きなモータも制御できます.つくばチャレンジなど,屋外環境を走行するロボットにもそのまま利用することができます.

図1 ロボットの外観図

図2 拡大図(車輪・キャスタ・コントローラ)

図3 ボディパーツ

図4 応用例.左:レーザセンサ搭載移動ロボット,右:レーザセンサ利用による人物従例
(レーザセンサはキットには含まれていません)


スケジュール:
一日目(6月21日):ロボットの組み立てと開発環境のセットアップ
二日目(6月22日):走行プログラムの作成
※ 二日目に講演「ロボットのモータ制御と走行軌跡制御(講師:渡辺 敦志(ATR))」を予定しております。


>>お申込み方法はこちらをご確認ください<<


主 催:
一般社団法人 日本ロボット学会

協 賛(予定):
応用物理学会,計測自動制御学会,産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会,システム制御情報学会,情報処理学会,人工知能学会,精密工学会,電気学会,電子情報通信学会,土木学会,日本感性工学会,日本機械学会,日本シミュレーション学会,日本神経回路学会,日本設計工学会,日本時計学会,日本人間工学会,日本バーチャルリアリティ学会,日本ロボット工業会,農業食料工学会,バイオメカニズム学会


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