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第94回 ロボット用オープンソースソフトウェアとその実用例 (9/11開催) (2015/09/11)

開催日:2015年9月11日(金)9:50~16:40(開場9:20)

遠隔セミナー:本セミナー(第1話~第4話)の有料ネット配信を行います.参加者募集開始は8月上旬の予定です.

開催地:中央大学 後楽園キャンパス 5号館5134室 (東京都文京区春日1-13-27)

会場アクセス:
http://www.chuo-u.ac.jp/access/kourakuen/
http://www.chuo-u.ac.jp/campusmap/kourakuen/
最寄り駅:「後楽園駅」(東京メトロ 丸ノ内線 / 南北線)徒歩5分,「春日駅」(都営地下鉄 三田線 / 大江戸線)徒歩6分

定 員:80名(定員になり次第締め切ります)

参加費(税込):
当学会及び協賛学会の正会員(個人)/8,500円,会員外(一般)/13,000円
当学会及び協賛学会の学生会員(個人)/3,000円,会員外(学生)/4,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用/無料,優待券ご利用/3,000円,左記サービス券なし/13,000円
特別優待券使用の場合:学生(RSJ会員非会員問わず)/無料,学生以外/3,000円

  • 賛助会員招待券/優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください.

口 上:
 近年ロボット向けオープンソースソフトウェアの利用が拡大しつつあり,代表的なものに海外にて急速にユーザを増やしているROS などがあります.本セミナーでは,ロボット向けオープンソースソフトウェアの開発やその応用において第一線で活用されている方々を講師にお招きし,ソフトウエアの概要から製品に活用する上での具体的な運用方法まで実例を交えてわかりやすく解説いただきます.

オーガナイザー:森谷 俊洋(オムロン(株))


講演内容:

9:50-10:00 <開会挨拶・講師紹介>


10:00-11:00 第1話 ロボット研究用オープンソースソフトウェアの動向と今後の可能性

東京大学 岡田 慧

 ソースコードを誰でも自由に入手・改変しながら開発を行うオープンソースソフトウェアは,LinuxやAndroidなどのOSをはじめとしてgcc,Java,Pythonなどのプログラミング環境,さらにはFirefoxやOpenOffice(LibreOffice)などのアプリケーションまで,コンピュータサイエンスの分野では広く受け入れられている.一方,ロボット研究分野ではオープンソースのOSや開発環境を活用することはあっても,その研究のコアとなる知的な情報処理モジュールに関してはオープンになることはなかった.しかしここ数年,ロボット分野においてもオープンソースソフトウェアが急速に拡がり,従来のロボット分野の研究者だけでなくこれまでロボットを利用してこなかった層を巻き込んだ大きなムーブメントになりつつある.本発表ではこのロボット用オープンソースソフトウェアの動向と今後の可能性について解説し,これらのオープンソースソフトウェアとどのような連携をしていったらよいのかについて一例を紹介する.


11:00-11:10 <休憩>


11:10-12:10 第2話 ROSの活用による屋外の歩行者空間に適応した自律移動ロボットの開発

千葉工業大学 原 祥尭

 本講演では,ROS: Robot Operating System を活用した自律移動ロボットの開発事例を紹介する.我々は「つくばチャレンジ」において,屋外の歩行者空間での自律走行を実現した.ROSに含まれる,地図生成機能を提供する slam_gmappingパッケージと自律走行機能を提供する navigation パッケージを用いて,屋外環境に適応したシステムを構築している.これらのパッケージでは基本的に屋内環境が想定されているため,屋外の歩行者空間での自律走行に不充分な部分を拡張し,地図生成(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping),自己位置推定,障害物検出,経路計画の各技術を統合した方法について,具体例に基づいて解説する.


12:10-13:10 <休憩(昼食)>


13:10-14:10 第3話 ヒト型ロボット研究プラットフォームの開発

カワダロボティクス(株) 長嶋 功一

 カワダでは10年以上にわたって,研究者向けのプラットフォームを提供してきている.2足歩行型のHRP-2は,現在でも産業技術総合研究所や東京大学をはじめ,国内外の研究機関にて今でも現役で利用されている.

 2003年から自社開発してきたヒト型(双腕型)協働ロボットは,2011年に「NEXTAGE」として販売開始して以来,累積で国内100社に200台以上導入されてきている.ヒト型協働ロボットのアプリケーションはまだまだ未開拓の領域がたくさん残されている.2014年,研究機関向けにリリースした研究向けプラットフォーム「NEXTAGE Open」は,多くの先端研究者が利用するROSに対応しており,協働ロボットの普及に繋がる新しい応用分野の開拓を期待している.


14:10-14:20 <休憩>


14:20-15:20 第4話 ロボット開発用オープンソースソフトウェアの企業活用支援と今後の展望

(一社)東京オープンソースロボティクス協会 齋藤 功

 無償で利用でき誰でも開発に参加できるオープンソースソフトウェア (OSS) はロボット分野でも広まりを見せており,大学の研究開発や企業も交えた公開型の競技会ではROS の利用がデファクトスタンダードになっている.一方で企業での利用には,従来の閉じられた開発スタイルとの整合性が必要になってくる.本講演では発表者が実施してきている,OSS ベースの企業向けロボットソフトウェアのサポートサービスの事例を紹介すると共に,今後の動向予想を解説する.


15:20-15:30 <休憩>


15:30-16:30 第5話 トヨタパートナーロボットの取り組み

トヨタ自動車(株) 山内 実

 少子高齢化による労働力,介護者不足,高齢者,障がい者のQOL向上といった課題を解決するため,製造ものづくり支援の領域,パーソナル移動支援領域,介護・医療支援領域,日常生活支援領域の4領域に分けて取り組みを進めている.

 本発表では,まずパートナーロボットの開発概要に触れ,次にオープンソースの活用事例として,日常生活支援領域で開発を進めている生活支援ロボットHSR(Human Support Robot)について,開発状況,特徴,実証評価,今後の取り組みについて述べる.


16:30-16:40 <閉会挨拶>


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セミナー参加に関する注意事項

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主 催:
一般社団法人 日本ロボット学会

協 賛(予定):
応用物理学会,計測自動制御学会,産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会,システム制御情報学会,情報処理学会,人工知能学会,精密工学会,電気学会,電子情報通信学会,土木学会,日本感性工学会,日本機械学会,日本シミュレーション学会,日本神経回路学会,日本設計工学会,日本時計学会,日本人間工学会,日本バーチャルリアリティ学会,日本ロボット工業会,農業食料工学会,バイオメカニズム学会


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