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日本ロボット学会誌

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Vol.28, No.6 「生体筋骨格型ロボット」 [2010.7]

JRSJ最新号表紙

「生体筋骨格型ロボット」特集について

近年,ヒューマノイドロポットの実現により,その人間 環境下での利用に対する期待があるが,環境に適応した行 動が十分とはいえない.一方,生体は長年の進化の過程を 経て,環境に柔軟に対応できる機構や仕組みを身につけて きた.そのため,人間環境下で役立つロボットを実現する ために,生体の筋骨格系とその制御戦略から知見を得て, それをロボットに応用することが試みられている.これに より,従来のヒューマノイドでは実現できない作業の実現 へとつながる可能性がある.さらに,生体の運動制御の解 明は生体のアシストやリハビリ等の人間を対象としたシス テムの高度化にも寄与するであろう.

本特集ではそれらの実現に資することを目的として,単 に生体筋骨格の構造やそれを摸したロボットを紹介するの ではなく,生体筋骨格とその運動制御が如何なる有用性を 有しているかを明らかにし,そのヒューマノイドロポット 等への応用に対する将来展望を示すために企画された.

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