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日本ロボット学会誌
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Vol.28, No.6 「生体筋骨格型ロボット」 [2010.7]
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「生体筋骨格型ロボット」特集について
近年，ヒューマノイドロポットの実現により，その人間
環境下での利用に対する期待があるが，環境に適応した行
動が十分とはいえない．一方，生体は長年の進化の過程を
経て，環境に柔軟に対応できる機構や仕組みを身につけて
きた．そのため，人間環境下で役立つロボットを実現する
ために，生体の筋骨格系とその制御戦略から知見を得て，
それをロボットに応用することが試みられている．これに
より，従来のヒューマノイドでは実現できない作業の実現
へとつながる可能性がある．さらに，生体の運動制御の解
明は生体のアシストやリハビリ等の人間を対象としたシス
テムの高度化にも寄与するであろう．
本特集ではそれらの実現に資することを目的として，単
に生体筋骨格の構造やそれを摸したロボットを紹介するの
ではなく，生体筋骨格とその運動制御が如何なる有用性を
有しているかを明らかにし，そのヒューマノイドロポット
等への応用に対する将来展望を示すために企画された．
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