【遠隔配信のみ】第127回 生物の多脚歩行と多脚歩行ロボットの制御技術
| 開催日 | 2020年7月6日（月）9:30～16:20 |
|---|---|
| 開催地 | 遠隔配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | WEBEXのシステムを使用 |
| 定員 | 遠隔配信180名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費・システム手数料共に税込み価格です． ※ お支払の際，別途システム手数料「220円」を頂戴致します． |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会 （予定） |
| セミナーレポート | セミナーレポート |
口上：
近年，世界中で多脚ロボットの研究開発が進められ，様々なインパクトのある動画が公開され一般にも注目を浴びています．その潜在的な不整地踏破性の高さから，災害現場の調査や市街地での宅配作業などへの応用が期待されています．しかし，多脚ロボットは多自由度制御が必要とされること，多くの場合歩行する環境が未知であることから，制御技術において多くの課題があります．本セミナーでは，多脚ロボットの様々な制御技術とその難しさや，バイオメカニクスからみた生物の多脚歩行について，講師の方々にご講演いただきます．
オーガナイザー：一藁 秀行（日立製作所）
講演内容：
9:30-9:40 ＜開会挨拶・講師紹介＞
9:40-10:40 第1話 多脚ロボットの制御方法
東北大学 安部 祐一
多脚ロボットはその脚の多さから，昆虫やムカデのように不整地環境であっても高い運動性能を実現できることが期待されている．そのためには，多数の脚をどのように動かすかが大きな課題である．本講演では，これまで行われてきた多脚ロボットの運動制御方法について概観する．また，講演者も脚の波運動に着目して多脚ロボットの歩容生成を行っている．各脚の接地情報をもとにその脚の動かすタイミングを調整することで，全体の状況を把握しなくても，自律分散的に波のような脚の動きを生成し，転ばずに歩くことが可能となる．これら最新の成果について合わせて紹介する．
10:40-10:50＜休憩＞
10:50-11:50 第2話 ロボットと数理から紐解く動物の生き生きとした振る舞いに内在する制御原理
東北大学 石黒 章夫
動物は，身体に有する膨大な自由度を巧みに操りながら，予測不能的に変動する実世界環境にうまく適応している．このからくりが理解できれば，生物学にはもちろんのこと，ロボット工学に対しても大いに資することが期待できる．本講演では特に，多脚動物が示す巧みな脚間協調に内在する自律分散制御のからくりの抽出に関するわれわれの事例研究を採り上げる．これら事例研究の成果から得られた，動物の適応的運動機能に内在する制御原理に関するわれわれの新しい仮説や最近の展開を紹介したい．
11:50-12:50 ＜休憩（昼食）＞
12:50-13:50 第3話 自律的な脚ロボットの歩容選択・制御
奈良先端科学技術大学院大学 小林 泰介
脚ロボットは各脚の周期運動に見られる位相差や，あるいはどの脚を使うかによって様々な歩容を持つ．これらの歩容は移動効率や安定性の観点から特徴づけられ，環境や目的に応じて最適とされるものが異なる．本講演では，脚ロボットが計測可能な情報を基に各歩容の価値を定義し，その比較によって最適な歩容を自律的に選択する研究について紹介する．また，脚ロボット自身の経験データから価値を最大にするような歩容を発見・学習することが可能な強化学習についても概説するとともに，最新の動向を紹介する．
13:50-14:00 ＜休憩＞
14:00-15:00 第4話 空気圧人工筋脚ロボットの設計と制御
大阪大学 細田 耕
生物型ロボットを駆動するアクチュエータとして，空気圧人工筋を生体筋の代替として用いることで，柔らかな動きを実現したり，比較的大きな質量を高速に動かすことができる．本講演では，空気圧人工筋を用いた多脚ロボットの設計と，柔軟な人工筋を用いたロコモーションの実現について説明する．
15:00-15:10 ＜休憩＞
15:10-16:10 第5話 陸棲哺乳類のロコモーションの多様性と体，その使い方
山口大学 和田 直己
哺乳類は２億数千万年前に地上に出現した後発の脊椎動物である．地上の環境に高度に適応進化した哺乳類は位置エネルギーと運動エネルギーの交換に適した体を獲得している．体幹から長い脚が垂直に伸びた体は重心のスムースな上下動を可能にしている．この能力を利用して四足哺乳類は陸上で様々なlocomotionを行う．哺乳類は肢の振り子運動で歩行をはじめ，さらに体軸の矢状面上での波状運動を加えて高速移動を達成する．周期運動によるLocomotionは四肢によって推力の生成と安定性を達成する．四肢の利用の仕方に注目して陸棲locomotionはいくつかの歩容に分類される．講演では異なる歩容における四肢，体軸の利用の仕方を紹介する．
16:10-16:20 ＜閉会挨拶＞
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／遠隔参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。