【オンライン配信のみ】第134回 「ロボットのための画像処理技術」

口上：

　近年，物体認識やセグメンテーションなどロボット工学に必要な画像処理技術は，深層学習により目覚ましい発展を遂げています．しかしながら，画像の撮像プロセスには，光の性質が大きく関わることから，高度な画像処理システムを実現する上で，物理・光学への理解は必要不可欠です．そこで本セミナーでは，物理ベースビジョンや光学系を含むビジョンシステムにおいて，第一線で活躍されている研究者の皆様をお招きし，基礎から最新の研究までご紹介いただきます．

オーガナイザー：竹村　憲太郎（東海大学）

講演内容：

10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞

10:10-11:30 第1話　光学的視線制御機構の原理と応用 －撮像光学系を改造するには－

群馬大学　奥 寛雅

   ロボティクスでは，動的な環境で動作が必要な場合が多く，カメラの視線方向を状況に応じて適宜変更したい場合がある．通常は機械的な雲台にカメラを載せることでこれは実現できるが，特にミリ秒程度の高速な応答が必要な場合は，カメラは固定し，その前方に電動の回転ミラーを設置する手法が利用できる．この回転ミラーの角度をガルバノスキャナで制御することで高速な視線制御が可能となる． 本講演では，カメラの視線方向をミラーで制御する手法について，基礎的な撮像光学系の性質も含めて説明する．具体的には，ミラーを利用した撮像光学系の構成手法，回転ミラーで構成される視線制御系の制御手法，物体追跡や映像投影への応用例を紹介する．また，併せて一般的な撮像光学系に他の光学素子を組み合わせる場合に注意すべき点も説明する．

11:30-12:30＜休憩（昼食）＞

12:30-13:50 第2話　分光イメージングの基礎と原理

東京工業大学　紋野 雄介

   分光イメージングは，従来のRGB（３バンド）画像より多バンド・多波長の分光画像（マルチ／ハイパースペクトル画像）を取得するイメージング技術であり，医療・農業・ロボットを含む様々な分野で応用されている．一般的なRGBカメラとは異なり，多バンドの分光情報を得るため，様々な方式の分光イメージングシステムが開発されている．本セミナーでは，分光イメージングの基礎について説明し，これまでに提案されている分光イメージングシステムの原理を各システムの特徴とともに解説する．また，深層学習を取り入れた分光イメージングの研究例についても紹介する．

13:50-14:00 ＜休憩＞

14:00-15:20 第3話　画像分野における偏光の活用

広島市立大学　宮崎 大輔  

   偏光とは光の振動方向が偏る現象である．ヒトは偏光を知覚できないため偏光に馴染みがないと思うかもしれないが，液晶ディスプレイや立体視メガネなどで偏光は身近に活用されている．このように，偏光は身近に利用されるほど有用な物理現象であり，コンピュータビジョン分野でも活用されている．本講演では，偏光の原理と基礎知識を説明するとともに，コンピュータビジョン分野における偏光の活用事例を紹介する．

15:20-15:30 ＜休憩＞

15:30-16:50 第4話 光伝播計測に基づくコンピュータビジョン　

奈良先端科学技術大学院大学　向川 康博

  光源から出た光は，シーン中で反射・屈折・散乱等の光学現象を繰り返し，カメラによって画像として記録される．もちろん画像からでもシーンに関する様々な情報を推定することができるが，画像は所詮RGB値の２次元配列であり，光に関する情報は極端に縮退している．そこで，光伝播を計測することができれば，物体の形や色だけでなく，材質など画像からでは推定が難しい情報を得ることができる．さらに，計測した光伝播を少し計算機で加工することで，通常のカメラでは撮影できない画像を得ることもできる．最近では，光が伝播する様子を直接捉えることができる撮影デバイスも利用できるようになり，シーンをより高度に理解することが可能になってきた．本講演では，光伝播計測に基づくコンピュータビジョンの考え方を，最新の研究事例の紹介とともに解説する．　

16:50-17:00 ＜閉会挨拶＞

参加申込方法　　

必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．

※運用方法（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）の変更により、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。