第98回 3次元ビジョン技術 ～計測と認識，その応用～

会場アクセス：
http://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/cam01_04_16_j.html
http://www.vdec.u-tokyo.ac.jp/Guide/access.html
最寄り駅：「根津駅」（千代田線）徒歩5分，「東大前駅」（南北線）徒歩10分，または「本郷三丁目駅」（丸ノ内線，大江戸線）徒歩15分，「弥生2丁目」（都営バス上60（上野-大塚駅前））徒歩1分

定　員：150名（定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／8,500円，会員外(一般)／13,000円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／3,000円，会員外(学生)／4,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／3,000円，左記サービス券なし／13,000円
特別優待券使用の場合：学生(RSJ会員非会員問わず)／無料，学生以外／3,000円

• 賛助会員招待券／優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください．

口　上：
　3次元情報の取得やその認識処理はロボットにおいて重要な技術です．障害物を認識することや，タスクの対象となる物体の位置を特定する，ロボット自身の位置の同定など，多様な使われ方が想定されます．本セミナーでは，そのような3次元情報に関する画像処理技術について，4人の先生にご講演いただきます．まずは，ステレオ視に代表される通常のカメラを用いた3次元計測手法について東北大学の伊藤先生に，kinectなどのアクティブセンサーに関連するお話を鹿児島大学の川崎先生にお願いしています．認識に関連する話として，効率よい3次元認識のための特徴記述子に関するお話を中京大学の橋本先生にご講演いただき，最後に比較的規模の大きな3次元情報の応用例として東京大学の大石先生にデジタル文化遺産関連のご講演をしていただきます．
オーガナイザー：子安 大士（東京農工大学）

講演内容：

10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞

10:10-11:40　第1話　カメラを使った3次元計測とその応用
東北大学　伊藤 康一
　本講演では，1台から複数台までのカメラを使った3次元計測の基礎から最新の研究までを解説する．まず，カメラを使った3次元計測で基本となるカメラモデル，キャリブレーション，画像マッチングのそれぞれを概説する．次に，2台のカメラを並べたステレオカメラによる3次元計測を例として具体的な処理手順を説明する．そして，複数台のカメラを用いた多視点ステレオ，1台のカメラの移動撮影からの3次元計測などの発展的な研究について概説する．

11:40-12:50 　＜休憩（昼食）＞

12:50-14:20　第2話　アクティブ3次元計測とその応用
鹿児島大学　川崎 洋
　アクティブ3次元計測システムは、製品検査や自動運転のための環境センシング、さらにはナチュラル・インタフェースのための人体計測など幅広く利用されている．特に、TOFやワンショット手法によるリアルタイム3次元計測技術の近年の発展は目覚ましく，新しい商品や研究成果が数多く発表されている．これにより、誰もがアクティブ3次元計測を利用できる機会が増えているが，個々のセンサは計測原理が大きく異なっていることが多く，用途に応じてセンサを使い分けねばならないことも多い．そこで，よく知られている3次元形状計測手法について，その原理を説明し，加えて今後の展望や事例などについて紹介・解説する．

14:20-14:35　＜休憩＞

14:35-16:05　第3話　3次元特徴量の基礎とその新展開
中京大学　橋本 学
　キーポイントベースの物体認識において重要な役割を果たしている3次元特徴量を主題に，過去の研究系譜を俯瞰するとともに，最新の研究事例を紹介する．
　この分野のスタンダードともいえるSHOTやFPFHなどの特徴量をタイプ別に整理して紹介し，実際の特徴量利用において必須である局所参照座標系（LRF）についても，主要技術を解説する．また，RPD特徴やSHORT特徴など，さまざまな実ニーズに応えて登場した新しい特徴量についても触れる．さらに，物体形状に対する印象や感性の分析に利用する試みや，生活支援ロボットを想定した一般物体認識への発展など，未来を見据えた新分野への展開について，最新の研究成果を交えて紹介する．

16:05-16:20　＜休憩＞

14:50-15:50　第4話　3D e-Heritage ～大規模文化財の3次元デジタル化、解析、展示～
東京大学　大石 岳史
　大規模文化財を対象として，レーザレンジセンサを用いた3次元デジタル化技術や形状データの解析技術について概説する．また実際に鎌倉、奈良大仏を始め，アンコールワットなど世界各地の文化遺産をアーカイブした例や，形状データの活用により新たな知見を得るサイバー考古学の取り組みについて紹介する．さらに，実世界に仮想世界を重畳して見せる複合現実感によって，失われた文化財や街並みを仮想復元展示する技術について，平城京や飛鳥京などを例に挙げながら紹介していく．

17:50-18:00　＜閉会挨拶＞

セミナー参加に関する注意事項

1. 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
2. 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
3. 当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
4. 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会