第106回 ロボットの作り方 ～ROSを使用した画像処理とマニピュレータ制御～

会場アクセス：
http://www.tsukuba.ac.jp/access/tsukuba_access.html（交通アクセス）
http://www.tsukuba.ac.jp/access/tsukuba_campus.html（キャンパスマップ）
最寄り駅：「つくば駅」（つくばエクスプレス線）から路線バス（「つくばセンター行き（筑波大学循環）」か「筑波大学中央行き」）で10~20分，「第三エリア前」で下車．または「東京駅」（各線）から高速バス（筑波大学行き）で約75分，「大学会館」で下車．

定　員：20グループ（1~3名のグループでご参加ください，定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／13,000円，会員外(一般)／19,500円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／4,500円，会員外(学生)／6,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,500円，左記サービス券なし／19,500円
特別優待券使用の場合：学生(RSJ会員非会員問わず)／無料，学生以外／4,500円

実習キット購入費（税込）：マニピュレータ購入／70,000円 or マニピュレータ持込／10,000円
本セミナーは実習キットを使用しながら進めるため，グループごとに最低1セット必要となります．指定マニピュレータ(RT社製CRANE+（RT-CRANEplus）)をご持参いただける場合は，その他のキットについてのみご購入いただきます．セミナー終了後，実習キットはお持ち帰り頂けます．

• 学会誌4月号掲載の会告にて申込システム変更と掲載しておりましたが、今回の第106回セミナーに関しては別システム(昨年度までと同システム)にてお申込みの受付を行いますので、システム手数料（216円）は発生いたしません。
• 賛助会員招待券／優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください．

注意事項：
Ubuntu（16.04）とROS（Kinetic Kame）がインストールされたPCをご持参ください．ROSのインストール手順については，日本ロボット学会のWEBサイト（https://www.rsj.or.jp/seminar）より「トップページMENU>ロボット工学セミナー」をご確認ください．なお，本セミナーはC++言語の基本的なプログラミングスキルを習得している方を対象としています．

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口　上：
　近年，家庭や工場における物体のピッキングに関する研究が注目を集めている．そこで，2017年度の「ロボットの作り方」では，学生・研究者・技術者などを対象に，講義や実習を通して，移動ロボットに搭載可能なマニピュレータをROSで制御するための基礎知識や実用技術を提供します．また，操作対象物体を認識するための画像処理をROSで実装する方法も解説します．
オーガナイザー：ジェフ　ビグス（産業技術総合研究所），鈴木　拓央（愛知県立大学）
アドバイザー：中内　靖（筑波大学）

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日　程：

• 1日目：
• 10:00-10:30 Linuxの基本操作
• 10:30-12:00 実習キットの動作確認
• 12:00-13:00 昼休み
• 13:00-14:00 講義「ROS概論（仮）」【講師：ジェフ　ビグス（産業技術総合研究所）】
• 14:00-15:00 ROSの基本操作
• 15:00-17:30 マニピュレータ制御
• 2日目：
• 10:00-12:00 画像処理
• 12:00-13:00 昼休み
• 13:00-13:30 ROSの応用操作
• 13:30-14:30 講義「TF概論（仮）」【講師：朝原　佳昭（トヨタ自動車）】
• 14:30-16:30 ヴィジョン・ベースド・マニピュレーション
• 16:30-17:00 応用課題と質疑応答

　本セミナーの到達目標は，参加者が画像処理とマニピュレータ制御のROSパッケージを自ら作成できるようになることです．そのため，1日目はLinuxとROSの基本を学んだあと，ROSでマニピュレータを制御するための方法を学びます（図1）．2日目はROSで画像処理を行うための方法を学んだあと，マニピュレータが画像処理の結果に基づいて自律的に動作できるようにします．1日目と2日目の講義では，実習に役立つ基礎理論や応用事例について理解を深めます．

【図1：実習イメージ】シミュレーション環境内にマニピュレータのモデルを作成し，マウス操作により制御するイメージ

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実習キット：

　本セミナーでは市販品（マニピュレータ，カメラ，三脚，スポンジなど）を組み合わせて実習用システムを構築します（図2）．なお，マニピュレータとしてはRT社製のCRANE+（RT-CRANEplus）を使用します．

【図2：実習キットイメージ】三脚に固定したカメラでスポンジの位置・姿勢を認識し，マニピュレータのハンドで把持するイメージ

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