第113回ロボットの作り方～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～

開催日	2018年6月16日(土)〜17日（日）
開催地	北陽電機株式会社豊中事業所 5階
セミナーレポート	セミナーレポート

開催日：2018年6月16日（土）10:00 ~ 17日（日）17:00の2日間(※両日とも参加必須)

開催地：北陽電機株式会社豊中事業所 5階（大阪府豊中市神州町1番37号）

会場アクセス：
https://www.hokuyo-aut.co.jp/company/sub01.html#p_toyonaka
最寄り駅：「三国駅」（阪急宝塚線）徒歩10分．

定　員：20グループ（1~3名のグループでご参加ください，定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／13,000円，会員外(一般)／19,500円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／4,500円，会員外(学生)／6,500円
当学会賛助会員招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,500円，左記サービス券なし／19,500円
特別優待券使用の場合：学生(RSJ会員非会員問わず)／無料，学生以外／4,500円

実習キット購入費（税込）：88,560円
本セミナーに参加するには1グループにつき最低1台ロボットが必要です．ただし以前の第84回，第91回，第99回セミナーに参加された方は，ご購入済みロボットをお持ちいただければ，今回新たなロボットの購入は必要ございません．また，「今回購入のロボット」＋「以前のセミナーのロボット」の2台のロボットで参加頂くことも可能です．セミナー終了後，ロボットはお持ち帰りいただけます．

賛助会員招待券／優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください．

注意事項：
ソフトウェア開発用のノートPC，ロボット電源用の単三乾電池8個，USBケーブル（USB2.0 Aコネクタ-ミニBコネクタ）2つをご持参下さい．ノートPCには事前にUbuntu（16.04）とROS（Kinetic Kame）のインストールをお願いいたします．参加者の皆様には，事前準備等記載した参加者用WEBサイトの情報をメールでお送りしております．なお，本セミナーはC++言語の基本的なプログラミングスキルとLinuxについての基礎的な知識を習得している方を対象としています．

口　上：
　本セミナーでは，移動ロボットの研究を始めようとしている学生，研究者，企業の方を対象に，移動ロボットプラットフォームの制作，および2次元・3次元の距離センサを利用したロボットの動作プログラム作成を体験して頂きます．プログラミングにはROS (Robot Operating System) を用います．本セミナーでの実習は，様々な車輪移動型ロボットの制御やセンサ情報処理システムの構築への応用が可能となっています．
オーガナイザー：阪東茂（Doog），宮脇健三郎（大阪工業大学）

日　程：

1日目：

10:00-12:00　実習1-1 ロボット（図1）の組み立てと動作テスト
12:00-13:00　昼休み
13:00-14:00　講義1「モータ制御・ロボット動作制御の理論」【講師：渡辺敦志（SEQSENSE(株)）】
14:00-15:00　実習1-2 ROSプログラミングの基本
15:00-16:00　実習1-3 ROSを用いた点群取得
16:00-17:00　実習1-4 ROSの便利機能

2日目：

10:00-11:00　講義2「ROSを用いた自律移動ロボットのシステム構築」【講師：渡辺敦志（SEQSENSE(株)）】
11:00-12:00　実習2-1 ROS Navigationパッケージの利用
12:00-13:00　昼休み
13:00-14:00　実習2-2 3次元点群の処理
14:00-16:30　実習2-3 点群処理とロボットナビゲーションの統合
16:30-17:00　課題と質疑

　本セミナーの到達目標は，参加者が2次元・3次元の距離センサ（図2）から得られる点群情報の処理と自立移動ロボット制御のためのROSパッケージを自ら作成できるようになることです．そのため，1日目は実習で使用するロボットを組み立てた後，LinuxとROSの基本を学び，ROSにおける自律移動ロボットの制御方法や距離センサの扱い方を学びます．2日目はROS Navigationパッケージによる移動ロボットのさらに複雑なシステムの構築方法，および3次元点群処理の手法を学びます．1日目と2日目の講義では，実習に役立つ基礎理論や応用事例について理解を深めます．

実習キット：
　本セミナーでは独立2輪駆動の移動ロボットと距離センサを組み合わせて実習用システムを構築します．距離センサは貸し出しいたします．また，希望者には北陽電機（株）の2次元距離センサURG-04LX-UG01を特別価格で買い取って頂けます．なお，センサ台数の都合により，3次元距離センサはグループごとに異なるセンサが割り当てられることがあります．

【図1：実習キット】移動ロボット iCart-edu

【図2：距離センサ】貸出予定の2次元・3次元距離センサ
(a)URG-04LX-UG01	(b)YVT-35LX	(c)Xtion PRO Live

本セミナー参加希望の場合，下記よりお申込み手続きをお願いします．(申込受付再開いたしました(2018/5/8))
参加申込締切：5月31日（木）

定員となりましたので参加申込み締切りました(2018/5/12)。

本セミナー参加ご希望で，参加を見送られた方へ：日程の都合で本セミナーの参加を見送られるが，別日程の開催があれば参加検討したい，というご希望がございましたら下記学会事務局までご連絡ください．追加開催が決定した際には優先的にご案内をお送りいたします．
（※別日程での開催をお約束するわけではございませんので，その点ご了承ください）

日本ロボット学会事務局セミナー係：

セミナー参加に関する注意事項

会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
計測自動制御学会，産業技術連携推進会議医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会