【遠隔配信のみ】第128回 ソフトロボットのこれまでとこれから
| 開催日 | 2020年9月10日（木）10:00～18:00 |
|---|---|
| 開催地 | 遠隔配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | Zoomウェビナーへ変更いたします WEBEXのシステムを使用 |
| 定員 | 遠隔配信180名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費・システム手数料共に税込み価格です． ※ お支払の際，別途システム手数料「220円」を頂戴致します． |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会 （予定） |
| セミナーレポート | セミナーレポート |
口上：
人の近くでロボットが動くことがより求められるようになった昨今，柔らかさに着目したロボティクス，いわゆるソフトロボティクスへの注目が世界的に高まっています．国外においては，ソフトロボットに関する国際論文誌Soft Robotics が創刊され，2018 年からソフトロボットに関するIEEE の国際会議RoboSoft が始まっています．国内においても，2018 年より新学術領域「ソフトロボット学」が始まり，今後一層の発展が期待されている状況です．このような状況のもと，本セミナーでは，「ソフトロボットはどのようにこれまで扱われてきたか，どのようにこれから扱っていくべきか」について，第一線で活躍されている研究者の皆様をお招きし，ご講演していただきます．
オーガナイザー：舛屋 賢（東京工業大学）
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:10 第1話 ソフトロボティクスの諸相と展望
東京大学 新山 龍馬
ソフトロボティクスには，ロボティクスの黎明期から意識されてきた諸問題が含まれ，いま新しい挑戦が進行している．ソフトロボットにおいては，身体と機能要素は高度に統合されており，単体のソフトアクチュエータやソフトセンサの開発は必ずしも有効ではない．生物に学ぶソフトロボットが多い一方で，テンセグリティやインフレータブルなど生物にはあまり見られない構造も使われる．ソフトロボティクスの前史と近年の動向を概観し，研究例を通じて課題と展望について考察する．
11:10-11:20＜休憩＞
11:20-12:20 第2話 ソフトロボット学の入口戦略としての弾性ロッドモデル
筑波大学 望山 洋
ソフトロボットの主要部分として広く用いられている“弾性ロッド”の大変形モデルについて解説する．弾性ロッドの運動学の基礎を与える空間曲線の幾何，静的平衡状態の力学を反映する弾性ロッドのEuler方程式，適切な空間離散化を達成するための剛体・バネ関節直鎖近似など，初学者には理解が困難と思われるキーポイントを詳しく説明する．また，弾性ロッドの大変形シミュレーション，力覚に基づくリアルタイム形状推定，弾性パラメータ同定など，モデル応用例についても紹介する．
12:20-13:20 ＜休憩（昼食）＞
13:20-14:20 第3話 ソフトロボットの運動制御問題と解決法
立命館大学 川村 貞夫
ソフトロボット研究の意義と方法論を議論する．その中でソフトロボットの実用問題を述べる．問題解決のために，機構と制御の両面からアプローチが重要であることを説明する．電動や空気圧駆動のエンドエフェクタやロボットアームなどのソフトロボットの実現例を紹介し，今後の研究への期待を述べる．
14:20-14:30 ＜休憩＞
14:30-15:30 第4話 ソフトロボティクスのための高分子アクチュエータ
豊橋技術科学大学 高木 賢太郎
高分子アクチュエータは，外部刺激に応答するソフトマテリアル（ソフトマター）としての学術的な面白さがあるだけでなく，今後ソフトロボティクスの重要な要素技術になりうる．本セミナーでは，代表的なものと思われるいくつかの高分子アクチュエータであるイオン導電性高分子，誘電エラストマー，釣糸人工筋などについて，材料と特性，入手方法や自作方法，そして近年の応用研究について紹介をする．
15:30-15:40 ＜休憩＞
15:40-16:40 第5話 センサ統合による空気圧人工筋肉の高機能化
岡山大学 脇元 修一
マッキベン型人工筋肉は代表的な空気圧駆動の人工筋肉であり，ゴムチューブと繊維からなるスリーブで構成される．このスリーブ用繊維をセンサ材料とすることで人工筋肉の高機能化を実現している．アクチュエータとしての必 須構成要素がセンサとして機能するため人工筋肉の製作プロセスのみでセンサを統合することが可能となっている．
16:40-16:50 ＜休憩＞
16:50-17:50 第6話 新学術領域｢ソフトロボット学｣の紹介とソフトロボット学のこれから
東京工業大学 鈴森 康一
2018 年より新学術領域「ソフトロボット学」研究を進めている．機械・電気工学，材料科学，情報科学，生物学，等，広範囲にわたる学際的活動である．しなやかな身体・動き・知能というゴールを目指し，いままで接点のなかった異分野の研究者と進める研究は大変刺激的である．どのような体制で進め，どのような成果が生まれつつあるか，紹介する．そして，ソフトロボット学はこれからどこに向かっていくのか，私見をお話ししたい．
17:50-18:00 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／遠隔参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。