【オンライン配信のみ】第142回 ロボットの作り方-移動ロボットの制御とROS による動作計画実習-
| 開催日 | 2022年9月10日（土）10:00～17:00 2022年9月11日（日）10:00～16:30の2日間※2日間連続講習につき、両日とも参加必須 |
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| 開催地 | オンラインでの実習 |
| 会場 アクセス | zoomを使用予定 詳細につきましては、お申込み後にご案内いたします |
| 定員 | 20グループ ※1グループあたり1~10名まで参加可． |
| 参加費 （税込） | お一人当たりの金額です |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会(以上20団体 予定） |
| セミナーレポート | セミナーレポート |
受付を終了しました。
注意事項：
- 本セミナーでは移動ロボットとしてRobotis社製のTurtleBot3 Burgerを使用します（下記図１） 実習キットを使用しながら進めるため，グループごとにRobotis社製のTurtleBot3 Burgerが1基本セット（本体・バッテリー・ACアダプタ）必要です． お持ちでない方は参加と合わせて購入申し込みいただけます。組立済完成品での購入が可能です． 8月31日までにお届け予定です．
実習キット購入費（組立済完成品・税込・送料込）：TurtleBot3 Burger RSJ基本セット／77,000円
- Ubuntu18.04LTSとROS MelodicがインストールされたPCをご用意ください．(VirtualBoxやDockerなどの仮想環境でもかまいませんが，正常動作しない場合への対応はできかねますので自己責任にてお願いします)
- ROSのインストール方法など事前準備の手順は参加者の皆さんに別途ご案内いたします．
- 本セミナーはC++言語の基本的なプログラミングスキル（基本文法やエディタ、開発環境の使い方等）を習得している方を対象としています．
- 本セミナーの実施に当たってロボットが移動できるスペースが必要になります．
- お持ちのTB3の使用も可能ですが，事前に制御コンピュータ(Raspberry Pi)にROS Melodicがインストールされている必要があります．
- 【お支払い方法】お申込み代表者様へ請求書をお送りいたします。請求書に必要な記載事項がございましたら、お申込み時にお知らせください．
口 上
本セミナーでは,移動ロボットの研究を始めようとしている学生,研究者,企業の方を対象に,レーザベース LiDARや加速度センサーなどを利用したロボットの動作やナビゲーションプログラム作成を体験していただきます.ロボット動作のプログラミングには ROS(Robot Operating System)を使用します.本セミナーにおける実習は,様々な車輪移動型ロボットの制御やセンサー情報システム構築への応用が可能となっています.また、今回はROS1からROS2の移行期であることを踏まえ、ROS2ポーティングしやすいROS1ノードの書き方やROS2でのノードの実装方法と行ったTipsも共有していきたいと考えております ．
日 程
1日目(9/10)
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10:00-10:30 セミナーの進行について
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10:30-12:00 講習環境の確認とROSの基本操作
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12:00-13:00 昼休み
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13:00-14:00 講義１ 「確率ロボティクスで使われる確率の計算」 講師：千葉工業大学 上田 隆一
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14:00-17:00 移動ロボットの動作確認
2日目(9/11)
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10:00-11:00 講義２
「ROS 2を用いた自動運転ソフトウェアプラットフォーム入門～要素技術と動作の仕組み～」講師：埼玉大学 安積 卓也
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11:00-12:00 ROSを用いたマップ取得
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12:00-13:00 昼休み
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13:00-14:30 マップを利用したナビゲーション操作1
- 14:30-15:30 マップを利用したナビゲーション操作2
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15:30-16:00 ROS1からROS2へ
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16:00-16:30 課題と質疑
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※ 内容やスケジュールに変更が生じる可能性がございます。
【図1：TurtleBot3 Burger】
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| 【図2：実習イメージ 左：Ros Rviz，右：Gazeboシミュレータ】 |
参加申込方法
通常セミナーと異なり、参加費お支払いは請求書を郵送いたします．期日までにお振込みください．ご確認の上，下記よりお申し込みください．
受付を終了いたしました。お申込みありがとうございました。
招待券・優待券（無料有料問わず）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2022年度の賛助会員招待・優待券（有効期限：2022/12/31）をご利用いただけます。
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
- オンライン講座の撮影・録画・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。