【オンライン開催】第166回 「フィールドロボティクスが拓く海洋・空・宇宙の未来」
| 開催日 | 2026年7月27日（月）10:00～17:00 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費は税込価格です. 2026年度の賛助会員招待券・優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます
パブリックビューイング形式でのオンライン配信の視聴を承ります。 |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会，農業情報学会（以上21団体予定） |
口 上：
近年，海洋・空・宇宙といった多様な環境で活動するロボットを対象とする「フィールドロボティクス」は，科学観測，環境モニタリング，資源探査，インフラ管理など幅広い分野で注目されている．各フィールドには，通信の制約や環境の不確実性，エネルギーの制約など，さまざまな制約が存在する．これらの制約の下で，ロボットの自律性や環境認識をいかに実現するかが重要な課題となっている．本セミナーでは，人が容易に到達できない海中環境や地球外惑星における探査ロボティクスをはじめ，無人航空機による海洋観測技術やドローンの社会実装など，最先端のフィールドロボティクスの研究・応用事例を横断的に紹介する．センシング技術やAIによる自律制御をはじめとする要素技術が，各フィールドでどのように発展し，新たな価値を創出しているのかを，具体的な事例を交えて解説する．本セミナーを通じて，フィールドロボティクスの最新動向と今後の展望について理解を深める機会としたい．
オーガナイザ：松田 匠未（明治大学）
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:10 第1話 AUVを用いたブルーカーボン調査および関連技術の紹介
九州工業大学 西田 祐也
近年，ブルーカーボンクレジットの導入に伴い，水中ロボットを用いた藻場調査への需要が急速に高まっている．しかしながら，現時点では事業レベルで水中ロボットを活用した藻場調査の事例はほとんど報告されていない．その要因として，藻場が生息する海域には水中ロボットの運用を困難にする様々な技術的課題が存在すること，また，それらを解決する技術が十分に普及していないことが挙げられる．本発表では，水中ロボットによる藻場調査において重要となる「課題1：潮流環境下での運動制御」，「課題2：濁水環境下での画像撮影」，「課題3：類似した画像特徴を有する環境における三次元形状復元」に関する研究を紹介する．課題1では，外乱オブザーバを用いた潮流推定および運動制御に関する研究について述べる．課題2では，海水中における光の吸収・散乱によって劣化した水中画像を鮮明化する手法として，古典的画像処理手法，分光センサを用いる手法，生成AIを用いる手法の3種類を紹介し，それぞれの実験結果を示す．課題3では，水中三次元復元手法として広く利用されているSfM-MVSに加え，本研究で開発した水中フォトグラメトリ手法について紹介し，その有効性を示す．
11:10-11:20 ＜休憩＞
11:20-12:20 第2話 UAVによる深海底観測：海底地殻変動観測の事例
東京大学 横田 裕輔
海中・海底の音響を用いた計測は船舶で行われてきたが，近年，無人のブイやボートを用いるケースが増えている．しかし，日本近海のような潮流の強い範囲の深海域では無人機の耐環境性が低く，実施に向けた能力の制限が大きい．また，地震防災や事故対応などの目的においては速度の低いプラットフォームは不向きである．我々は飛行艇型UAVを用いた海底の地殻変動観測用のシステムを構築し，実証試験を進めている．海底地殻変動はプレート境界において巨大地震の発生と関係する様々な研究や開発に関連する重要なパラメータであり，海域地震防災において重視されている．2022年に初めて実証実験を行って以来，現在までに離着水や音響通信，センチメートル精度の地殻変動の観測などの成果を得ている．今後はさらに，完全な無人状態での離着水機構，安全性の担保に関連する技術の開発や，多機展開を行うための運用体制の整備など，実運用に向けた研究を進めていく予定である．本講演では，これまでの研究とこれからの課題について紹介する．
12:20-13:30 ＜休憩（昼食）＞
13:30-14:30 第3話 海を拓くAUV ～岸壁から南極まで～
東京大学 巻 俊宏
AUV（Autonomous Underwater Vehicle, 自律型海中ロボット）は無索・全自動で海中を探査する無人プラットフォームである．従来のROV（Remotely Operated Vehicle, 遠隔操縦ロボット）と異なりテザーケーブルが不要であり，広範囲を効率的に探査する手段として注目されている一方，できることはまだ限られている．当研究室では「海に光を，ロボットに冒険を！」をモットーに，これまでに複数のAUVを開発し，岸壁や浮体式洋上風車等の人工物周辺からサンゴ礁，火山島，海底熱水地帯，南極の海氷下まで様々な海域で実証試験を重ねてきた．本発表ではまずAUVの概要およびその要素技術について解説するとともに，国内外における研究開発動向を紹介する．次に当研究室における研究事例について，小型低コストAUV HATTORI，極域探査用AUV MONACAを中心に紹介する．
14:30-14:40 ＜休憩＞
14:40-15:40 第4話 月惑星探査ロボティクス（最先端技術と将来展望）
明治大学 久保田 孝
世界各国で探査ロボットの研究開発が行われ，月や火星などでの表面移動探査が積極的に行われている．日本でも，小惑星探査ロボット「ミネルバ２」や月探査ロボット「LEV-1」と「LEV-2(SORA-Q)」が宇宙で活躍した．探査ロボットは，天体表面を移動するため，表面の直接探査が可能となるだけではなく，広範囲な探査や狙った場所での詳細観測が可能となるなど有用性が示されている．また，複数ロボットの協調による月面拠点構築が期待されている．本講演では，探査ロボットの役割と機能，移動メカニズム，環境認識技術や自律移動システムについて，実例を交えながら概説する．また，探査ロボットの学習機能や協調技術など最新の研究開発動向を紹介する．さらに，探査ロボットの将来展望についても触れる．
15:40-15:50 ＜休憩＞
15:50-16:50 第5話 非GNSS点検環境におけるドローンの自己位置推定とナビゲーション：研究と実装の橋渡し
TerraDrone株式会社 スメチープラシット ボワンポブ
非GNSS環境(GNSS-denied environment)におけるナビゲーションは，飛行ロボティクス分野における重要かつ困難な課題の一つである．老朽化インフラの点検需要は国内外で拡大しており，マルチコプタ型ドローンは高い機動性と運動性能を活かして，下水管，発電設備，鉱山など，人によるアクセスが困難または危険な環境での点検に適用されている．一方，これらの環境は暗所，狭隘空間，粉塵，特徴量の不足といった共通の制約を有し，自己位置推定およびナビゲーションに対して極めて厳しい条件をもたらす．本講演では，このような環境におけるセンサ劣化，観測性の不足，制御不安定性などの失敗モードを整理する．さらに，状態推定の不確かさを低減し，ナビゲーション性能および成功確率を向上させるための実践的プロセスについて述べる．最後に，マルチモーダルSLAM，DARPA SubT Challenge，学習ベース手法など，本分野における学術的フロンティアと最先端研究動向を概説する．
16:50-17:00 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法の変更により（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
本セミナーオンライン参加希望の場合，下記よりお申込み，参加費支払のお手続きをお願いします．
優待券（有料）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
申込締切：7月26日(日)18：00．
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2026年度の賛助会員優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：7月24日(金)13：00．オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2026年度の賛助会員招待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。