【オンライン開催】第167回 「複雑環境に対応するロボットのセンシングと制御技術」
| 開催日 | 2026年9月15日（火）10:00～17:00 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費は税込価格です. 2026年度の賛助会員招待券・優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます
パブリックビューイング形式でのオンライン配信の視聴を承ります。 |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会，農業情報学会（以上21団体予定） |
口 上：
近年，ロボット技術は屋内環境で大きな進展を遂げ，製造業や物流分野での自動化に貢献している．一方，屋外や動的に変化する環境では，天候・地形・障害物・人や車両の移動など，予測困難な要素が多く，ロボットの安定した動作にはさらなる技術的な挑戦が求められる．本セミナーでは，こうした複雑かつ動的な環境下でロボットが適切に認識・判断・行動するための高度なセンシング技術や，リアルタイム情報処理，限られた計算・電力リソース下での高精度な認識・制御技術について，最新の研究動向と実践例を紹介する．
オーガナイザ：中村 ちから（株式会社アイシン）
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:10 第1話 カテゴリ単位での物体の3次元位置姿勢推定の研究動向
中京大学 秋月 秀一
物体の3次元位置姿勢推定は，ロボットによる物体操作を実現するための基盤技術である．この技術は，物体のピッキングだけでなく，部品の精密な組付けや，道具操作に適した把持姿勢の決定にも重要な役割を果たす．従来，姿勢推定では対象物ごとにあらかじめ用意した3次元形状モデルを利用する「インスタンスレベル推定」が主流であった．しかしながらこの方法は，取り扱う物体が頻繁に変化する物流現場や，多種多様な日用品，さらには形状に個体差の大きい食品・農作物を対象とする場面では，個別の形状モデルを準備することが難しく，適用が容易ではない．そこで近年，物体を個々のインスタンスではなくカテゴリ単位で捉え，姿勢推定を行う「カテゴリレベル推定」が注目されている．本講演では，カテゴリレベルでの物体の3次元位置姿勢推定に関する研究動向を概観し，その課題と今後の展望について紹介する．
11:10-11:20＜休憩＞
11:20-12:20 第2話 LIG触覚センサによるドローンの近接場センシング
東京工科大学 野田 龍介
ドローンによる狭小かつ複雑な空間での自律飛行技術は，インフラ点検，防災・災害救助，環境モニタリングなど，幅広い分野での活用が期待されている．本発表では，森林内樹冠下のような非GNSS環境かつ高密度障害物環境における自律飛行の実現を目指し，生物のヒゲ機構に着想を得た柔軟なLIG（Laser-Induced Graphene）センサを用いた近接場センシング手法を提案する．提案手法では，プロペラガードに搭載した柔軟センサが，障害物への接触および接近時に生じる局所気流の変化を検知することで，従来の視覚センサや超音波センサでは検出が困難な細枝やツタ状障害物の認識を可能とした．さらに，実機ドローンを用いた検証実験により提案手法の有効性を示し，バイオミメティクスと新材料デバイスの融合による飛行信頼性向上の可能性について紹介する．
12:20-13:30 ＜休憩（昼食）＞
13:30-14:30 第3話 実世界環境におけるロボット嗅覚と匂い源探索
国立情報学研究所 志垣 俊介
匂い情報を利用したロボット技術は，ガス漏洩検知，災害救助，環境モニタリングなどへの応用が期待されている．しかし実世界環境では，匂いは乱流や障害物の影響によって時空間的に大きく変動するため，安定した匂い源探索の実現は容易ではない．本講演では，実世界環境で機能するロボット嗅覚技術について紹介する．特に，能動的な匂いセンシング，風情報を統合したマルチモーダルセンシング，および昆虫の嗅覚行動に着想を得た探索アルゴリズムについて述べる．さらに，野外環境におけるロボットの匂い源探索実験を通じて，実世界環境で適応的に動作するロボット嗅覚システムの可能性と課題について議論する．
14:30-14:40 ＜休憩＞
14:40-15:40 第4話 透明物体を対象としたステレオ認識とビジュアルサーボによる高精度ロボット位置合わせ
オムロン株式会社 香西 健太郎
本講演では，透明物体を対象としたロボットの認識・制御技術について発表する．ラボオートメーションでは，ピペットチップやガラス容器などの透明な器具を，治具に依存せず高精度に扱うことが求められる．しかし透明体は，屈折・透過・反射の影響により画像上の特徴や深度情報が不安定となり，ロボットによる位置姿勢推定が難しい対象である．我々はこの課題に対し，ステレオ画像を用いた透明体の位置姿勢推定手法と，それを用いたマーカレスビジュアルサーボを開発している．具体的には，RAFT-Stereoを透明体向けに拡張した深度推定，CADモデルとの位置合わせ，およびオプティカルフローに基づく高速な姿勢追従を組み合わせることで，ミリメートルオーダーの認識と位置合わせを実現する．本講演では，これらの要素技術と実機ロボットによる透明ピペットチップの位置合わせ実験を紹介し，複雑な視覚条件下でロボットが安定して認識・行動するための実践的な取り組みを述べる．
15:40-15:50 ＜休憩＞
15:50-16:50 第5話 ドローン搭載マイクロホンアレイを用いた雑音環境下での音響センシング
東京科学大学 干場 功太郎
災害現場では迅速な状況把握が求められ，その手段としてドローンが実際に活用されている．一方，ドローンによるセンシングは画像情報に基づくものが多く，夜間や瓦礫下など，視覚的に捉えにくい状況への適用には限界がある．そこで，ドローンに搭載したマイクロホンアレイを用いた音響センシング手法について研究を進めている．本研究では，機体由来の強い自己雑音下における音響信号処理が大きな挑戦となる．本講演では，パッシブセンシングとして人由来の音源の定位による被災者探索，およびアクティブセンシングとしてパルスエコー法を応用した地表形状計測の研究例を紹介する．
16:50-17:00 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法の変更により（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
本セミナーオンライン参加希望の場合，下記よりお申込み，参加費支払のお手続きをお願いします．
優待券（有料）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
申込締切：9月14日(月)18：00．
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2026年度の賛助会員優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：9月14日(月)13：00．オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2026年度の賛助会員招待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。