【オンライン開催】第168回 「ロボット物理シミュレーションとその利用」
| 開催日 | 2026年10月23日（金）11:00～18:10 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費は税込価格です. 2026年度の賛助会員招待券・優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます
パブリックビューイング形式でのオンライン配信の視聴を承ります。 |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会,農業情報学会（以上21団体予定） |
口 上：
近年，ロボットの物理シミュレーション技術は，設計・制御・学習の各フェーズにおいて不可欠な基盤となりつつあります．特に，カーネギーメロン大学の Genesis や，NVIDIA／Google DeepMind による Newton など，自然言語による環境生成や微分可能な物理モデルを備えた次世代エンジンが登場し，Physical AI やデジタルツインの実用化を大きく加速しています．本セミナーでは，最新の物理シミュレーション技術の原理・応用・研究課題について，学術界の第一線の先生方にご講演いただき，議論の場を提供したいと考えております．
オーガナイザー: 長井 隆浩（日立GEベルノバニュークリアエナジー株式会社）
講演内容：※従来のセミナーより開始時間が遅くなっております
11:00-11:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
11:10-12:10 第1話 ロボット物理シミュレーションの基礎技法と実践 ―ロボットシミュレータChoreonoidの実装と活用を通して―
株式会社コレオノイド 中岡 慎一郎
本講演では，ロボットの物理シミュレーションを支える基本的なモデル化・計算技法について解説する．機構や運動のモデル化，数値積分，干渉検出と接触拘束の計算，視覚センサをはじめとする各種センサの模擬，制御プログラムの記述と接続，ログ記録やスクリプティングによる実行の自動化といった要素を取り上げ，代表的な技法の特徴と使い分けを示す．理論や数式の詳細よりも，利用者が目的に応じて何をどう選べばよいかという実践的な観点を重視する．解説はオープンソースのロボットシミュレータChoreonoid（コレオノイド）の実装や，そこに組み込まれた複数の物理エンジン，およびシミュレーションサンプルの紹介をともなう具体的なものとする．ロボットとその応用は多様であり，シミュレータは機能やパラメータの動的な追加や連携ができることが望ましい．これを実現するためのChoreonoidのインタフェース設計技法についても紹介する．実際の応用では物理シミュレーションが必要とは限らず，運動学的な模擬で足りる場面も少なくない．どのような場合に物理シミュレーションが必要になるのかという観点から適用事例を紹介し，今後の展望を議論する．
12:10-13:30＜休憩（昼食）＞
13:30-14:30 第2話 建設機械の自動化を支える物理シミュレーション ―自動施工技術基盤OPERAにおける実機連携と活用展開―
国立研究開発法人土木研究所 遠藤 大輔
建設機械は土砂や地盤といった不定形かつ変化する対象を扱うため，自動化のためには制御技術の開発に加え，安全性確保，試験コスト低減，実験環境の構築など多くの課題が存在する．物理シミュレーションは，制御プログラムの事前検証や繰り返し試験を可能にする，研究開発を補完する重要な手段である．本講演では，土木研究所が整備する自動施工技術基盤OPERAを取り上げ，Unityを基盤とするシミュレータをはじめ，建設機械と実験場からなるハードウェア，共通制御インタフェース，ミドルウェアといった構成と設計思想を紹介する．また，シミュレーションから実機検証へつなげた活用事例を紹介し，建設機械のシミュレーションに期待される役割と，土砂挙動や油圧システムの応答模擬に関する現状の限界や課題について言及する．加えて，Physical AIへの適用や技術チャレンジ，ハッカソンイベントなど，研究開発への新規参入と人材育成に向けた将来展望について述べる．
14:30-14:40 ＜休憩＞
14:40-15:40 第3話 Reality Gapを考慮したSim2Real・Real2Simロボット学習
奈良先端科学技術大学院大学 松原 崇充
本セミナーでは，ロボット学習におけるシミュレータ活用に際し，Reality Gapを単に低減するのではなく，その大きさや発生条件を考慮して学習問題を設計するという立場から，Sim-to-RealおよびReal-to-Simロボット学習の研究事例を紹介する．実世界との差異を無視できない一方で，高速かつ軽量なシミュレータを，方策学習やシミュレータ同定の各段階で適切に活用することにより，計算効率と実世界性能の両立を目指すアプローチについて議論する．
15:40-15:50 ＜休憩＞
15:50-16:50 第4話 脚型ロボットの強化学習と行動基盤モデル
東京大学 河原塚 健人
本セミナーでは, 物理シミュレーションを活用した脚型ロボットの強化学習に関する研究の最新動向を概説し, 自身の開発してきたオープンハードウェアMEVIUSやMEVITAへの活用事例を紹介する. 加えて, ヒューマノイドの全身運動制御に向けたBehavior Foundation Model (行動基盤モデル)への展開についても紹介する.
16:50-17:00 ＜休憩＞
17:00-18:00 第5話 スケール可能なロボットラーニングシステムに向けて
一般社団法人AIロボット協会(AIRoA)／東京大学 松嶋 達也
ロボットが実世界で⾏動することにより蓄積されるデータを活⽤して，ロボットの制御とより密接に結びついたロボット基盤モデル，とくに視覚言語行動（VLA）モデルに関する動向やその構築方法に関して紹介する．とくに，本セミナーでは，これらのロボット基盤モデルの構築を⽬指した，モデルやデータセットのスケール化，および，それを支えるシステムに関する取り組みを解説する．
18:00-18:10 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法の変更により（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
本セミナーオンライン参加希望の場合，下記よりお申込み，参加費支払のお手続きをお願いします．
優待券（有料）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
申込締切：10月22日(木)18：00．
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2026年度の賛助会員優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：10月22日(木)13：00．※本セミナーは2026年度の賛助会員招待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。