【オンライン開催】第169回 「人型ロボットハンド開発の現状と課題」
| 開催日 | 2026年11月24日（火）10:00～16:50 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費は税込価格です. 2026年度の賛助会員招待券・優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます
パブリックビューイング形式でのオンライン配信の視聴を承ります。 |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会，農業情報学会（以上21団体予定） |
口 上：
近年，ヒューマノイド開発が世界的に加速する中，多様な環境とのインタラクションを行うためのエンドエフェクタとして，人型ロボットハンドの開発が活発になっている．この中で人間の手の自由度に近いハンドも登場したが，依然として人の手の機能には及ばない．これは，人の手が持つ卓越した器用さについて，「どの構造がどの機能に貢献し，どのように制御されているか」という原理が未だ十分に解明されていないためである．本セミナーでは，義手やロボットハンドの研究開発に取り組んでおられる研究者をお招きし，人の手の機能に関する知見，ロボットハンドの最新研究，そして実用化のための課題について整理する．本セミナーを通して，人型ハンドの研究の現状と課題を幅広く共有し，今後の改善の方向性について考える一助とする．
オーガナイザ：黒田 勇幹（オムロンサイニックエックス株式会社）
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:10 第1話 サイボーグ義手プラットフォーム
電気通信大学 横井 浩史
義肢装具による補綴を成人だけでなく，先天性の手指欠損や出産時の腕神経叢損傷のある子供にも広げるには，装着の容易さ，筋電パターンの変化への追従性，軽量・小型かつ高いピンチ力を備えた義手と，子供から成人まで継続して利用できるプラットフォームが必要である．一方，電動義手には，人体との物理的・情報的な整合，長期的な有効性の検証，医療現場で利用可能な機材や医療従事者への情報の不足といった複合的課題がある．当グループでは，整形外科手術・リハビリテーションと工学の連携により，骨延長や神経接合などの医学技術と，生体信号制御器，手先具，電動装置，筋刺激装置などの工学技術を組み合わせ，機能獲得等リハビリテーションの視点からその適用順序を最適化する取り組みを進めてきた．本発表では，利用者に寄り添う手厚い支援体系の構築に向けた取り組みの一端を紹介する．
11:10-11:20 ＜休憩＞
11:20-12:20 第2話 人の手指の動作や形状を踏まえた人型ロボットハンド開発
株式会社Preferred Networks 深谷 直樹
講演者はこれまで１個ないし数個のアクチュエータで様々な動作を実施するグリッパ型や人型ロボットハンド（TUAT/Kalrsruhe Humanoid Hand、F-hand、D-hand等）の開発を行ってきた．これらの開発にあたっては、人の手指の動作や形状を丁寧に観察し、必要なポイントを抽出することで目的とする機能や動作の実現を試みてきている．例えば指関節を単に個々に屈曲させるのではなく「なじみ機構」と呼称する独自の虫様筋の機能を模倣したリンク機構や、手掌の屈曲及び様々な形状（中手骨、小指球や指間腔など）に着目した構造などが挙げられる．講演ではこれらを実際に用いた、上に述べたものも含めた各種ロボットハンドの動作例を通じて、人の手指から得た知見と機構による再現手法の解説を行う．
12:20-13:20 ＜休憩（昼食）＞
13:20-14:20 第3話 From Dexterous Hand to General Physical Intelligence
Wuji Robotics Yunzhe Pan
Wuji Robotics delivers a full-stack solution centered on self-developed lightweight 20-DoF direct-drive dexterous hands integrated with multi-modal tactile and force sensing for delicate real-world manipulation. Its unified software pipeline facilitates efficient sim-to-real reinforcement learning to generalize manipulation skills. Anthropomorphic dexterous hardware acts as a vital embodied interface connecting vision-language models with physical scenarios, forming fundamental infrastructure to advance general physical intelligence applicable to humanoid and service robots.
※講演は英語、質疑応答は通訳対応いたします
14:20-14:30 ＜休憩＞
14:30-15:30 第4話 Breaking Through the Industrialization of Dexterous Hands: Reinforcing Industrial Reliability through Modular Design
Inspire Robots Evelyn Liu
I. At the crossroads of technology pathways: the evolution of the three major dexterous hand approaches and industry chokepoints. II. The path forward: addressing customization demands under uncertainty through "modular combinatorial innovation" III. "A decade of leadership" built for the future of industrial automation.
※講演は英語、質疑応答は通訳対応いたします
15:30-15:40 ＜休憩＞
15:40-16:40 第5話 ロボットハンド開発大競争に、研究室はどう挑めるか
チューリッヒ工科大学 利光 泰徳
近年、ヒューマノイド開発の加速とともに、人型ロボットハンドにも従来とは桁違いの資本と人材が投入され、高自由度なハンドを容易に入手して研究を始められる時代になった．人員とエフォートをスケールアップして一つのプロダクトに注力しやすいスタートアップと比べて、大学などの研究室におけるロボットハンド研究は不利に見えるかもしれない．一方で、ロボティクスは依然としてハードウェアとソフトウェアが密接に結びついた総合技術であり、自ら機構を設計し、制御系まで一体として構築することには今なお大きな意義がある．本講演では、チューリッヒ工科大学のSoft Robotics Labの研究チームが、人材育成と研究基盤を活用しながら、様々な独自ハンドを開発し、将来用途を見据えた探索的研究に取り組んできた事例を紹介する．企業とは異なる立場だからこそ可能な研究開発の進め方を振り返り、一研究室がロボットハンド研究の新たな方向性をどのように提示できるかを議論する．
16:40-16:50 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法の変更により（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
本セミナーオンライン参加希望の場合，下記よりお申込み，参加費支払のお手続きをお願いします．
優待券（有料）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
申込締切：11月23日(月・祝)18：00．
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2026年度の賛助会員優待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：11月20日(金)13：00オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2026年度の賛助会員招待券（有効期限：2026/12/31）をご利用いただけます。
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。