第88回 自動運転・運転支援実用化の取り組み・法整備の動向

会場アクセス：
http://www.chuo-u.ac.jp/access/kourakuen/
最寄り駅：東京メトロ丸ノ内線・南北線 後楽園駅 徒歩5分，または 都営地下鉄三田線・大江戸線 春日駅 徒歩7分

定　員：70名（定員になり次第締め切ります）締切りました

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員／8,500円，会員外／13,000円，学生（会員，非会員を問わず）／4,500円，
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,500円，左記サービス券なし／13,000円

• 賛助会員の皆様へ：上記の招待券（2枚／口）及び優待券（10枚／口）は，年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください．

口　上：
　米国防総省研究機関DARPAによるGrand/Urban Challengeなどを通して，人間が介在することのない完全な自律型自動車（=ロボット）の研究開発が盛り上がりを見せています．特に近年は，公道での自動運転も実証されており，今後ますます自動車とロボティクスの関係性が密になっていくものと思われます．これらを踏まえ，本セミナーでは，ロボティクス技術を援用した自動運転・運転支援技術の他，実用化に向けた法的課題などについて解説頂きます．
オーガナイザー：松本　高斉（（株）日立製作所）

講演内容：

9:50-10:00　＜開会挨拶・講師紹介＞

10:00-11:00　第1話　“考えるクルマ”の実現と自動運転の未来
日産自動車（株）　安藤　敏之
　「交通事故ゼロ」を目指すために，事故原因の9割以上と言われる人間のミスをカバーし，人に代わって運転する自動運転実用化の技術開発が加速している．その実現のためには，周囲環境を正確に認識し，状況に応じた的確な判断ができる「知能」が不可欠である．本講演では，日産自動車の自動運転ビジョンについて紹介し，昨年CEATECにて公開した自動運転車「Nissan Autonomous Drive」の周辺交通とのネゴシエーション知能や環境認識技術などについて解説する．また，今後更なる研究開発が必要な技術や求められる知能，解決すべき課題など，自動運転の未来について考察する．

11:00-11:10　＜休憩＞

11:10-12:10　第2話　自律走行のための認識技術と自動運転システムへの適用
金沢大学　菅沼　直樹
　自動車を自律的に走行させ，目的地まで到達させるためには様々な技術が必要となる．このうち，自動車の周辺環境認識および自己位置推定は，経路計画や車体制御等他の処理の基盤情報を得るための特に重要な技術と言える．この環境認識や自己位置推定においては，レーザレンジファインダ，ミリ波レーダ，ステレオビジョン等の様々なセンサが用いられる．本講演では，これらのセンサの概要とその情報処理アルゴリズムの動向などについて述べる．また，金沢大学で開発した自動運転システムへの適応事例について述べる．

12:10-13:00　＜休憩（昼食）＞

13:00-14:00　第3話　GNSSを用いた移動体の位置推定とマルチパス判別・除去技術
名古屋大学　竹内　栄二朗
　GPS(Global Positioning System)を代表とするGNSS(Global Navigation Satellite System)は屋外での位置計測システムとしてカーナビ等を中心に広く使われ，また近年の各国によるGNSS衛星の打ち上げにより，複数測位システムの併用による測位品質の向上への期待も高まっている．しかしながら，都市部等では，マルチパス等の影響により，期待した精度が得られない場合も多い．本講演では， GNSSの原理や誤差要因および除去技術の基礎的な内容に加え，移動体でのGNSSを用いた位置推定，および近年の外界センサや3次元地図情報等を用いたマルチパス判別・除去技術について紹介する．

14:00-14:10　＜休憩＞

14:10-15:10　第4話　車両の運動制御　～車両のモデリングからVSCまで～
（株）豊田中央研究所　服部　義和
　車両の運動の安定制御は，近年注目されている運転支援の他，将来のより知的な制御につながる重要な基盤技術である．特に，滑りやすい路面での走行や運転者による操作誤り時の走行では，横滑りなどが生じることから，車両の安定制御が求められるが，従来のABS（Anti-lock Brake System）やTCS（Traction Control System）のような主に加速の制御だけでは対応できないことから，路面状況により変化する4輪のタイヤ発生力のより積極的なマネジメントが重要となる．本講演では，車両のモデリング，VSC（Vehicle Stability Control）による滑りやすい路面でのタイヤ発生力の最適配分・安定な車両運動制御，これらの適用事例などについて解説する．

15:10-15:20　＜休憩＞

15:20-16:20　第5話　第三世代ステレオカメラを搭載したアイサイトVer.3の紹介
富士重工業（株）　柴田　英司
　近年，レーダやカメラなどを用いた先進運転支援システムの開発が盛んである．事故回避を狙ったAEB（Autonomous Emergency Brake）機能は，第三者評価が行われるなど関心が高まっている．2014年，スバルは第三世代ステレオカメラを搭載した「アイサイトVer.3」を商品化した．ステレオカメラは，物体の形状，大きさ，位置を正確に検出して歩行者や車両との衝突予測に優れており，第三世代では視野角・視認距離の向上と，撮像センサのカラー化による前走車のブレーキランプや赤信号の認識を行うなど新機能を搭載した．本講演では，アイサイトによる運転支援とその仕組みを解説する．

16:20-16:30　＜休憩＞

16:30-17:30　第6話　車両・ロボットの自動走行に関する法律上の課題・展望
弁護士法人リバーシティ法律事務所　南部　朋子
　車両の自動走行実用化のニーズを背景に，公道での自動走行に向けた法整備の要求が高まっている．これを受け，欧米では規制緩和策が進められており，例えば米国ネバダ州では，公道実験用免許とナンバープレートが制定され，開発環境としての法整備が進んでいる．また，我が国でも経済産業省等が策定した「運転支援システム高度化計画」に基づく公道実験などが行われるなど，今後が期待されている．しかし，法整備に向けては，人による運転を前提とする現在の道路交通法との整合性や事故時の責任の所在等，課題は多い．本講演では，これらの課題と法整備の動向・展望について解説する．

17:30-17:40　＜閉会挨拶＞

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会