第91回 ロボットの動かし方~自律移動可能な移動ロボットの開発実習~

会場アクセス：
http://www.shibaura-it.ac.jp/access/shibaura.html
最寄り駅：JR山手線・京浜東北線 田町駅 徒歩3分，都営地下鉄三田線・浅草線 「三田駅」 徒歩5分

定　員：20グループ（1グループ1名から3名．定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／13,000円，会員外(一般)／19,500円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／4,500円，会員外(学生)／6,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,500円，左記サービス券なし／19,500円

実習費（税込）：69,000円
1グループにつき最低1台必要．ただし，昨年の第84回セミナーに参加された方はロボットをお持ちいただければお支払いいただく必要はございません．なお，この価格はセミナー特別価格となっております．セミナー終了後，ロボットはお持ち帰りいただけます．

• 賛助会員の皆様へ：上記の招待券（2枚／口）及び優待券（10枚／口）は，年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください．

参加費と実習費について：
○実習費(ロボットの購入)について
本セミナーに参加するには，1グループにつき最低1台ロボットが必要です．ただし昨年の第84回セミナーに参加された方は，ロボットをお持ちいただければ今回新たにロボットを購入する必要はございません．また、「今回購入のロボット」＋「昨年セミナーのロボット」の2台のロボットで参加頂くことも可能です．
○必要な参加費について
本セミナーに参加するためには「参加費」の他に、ロボットを購入する場合には「実習費」としてロボットの購入代金をお支払いいただくことになります。
例1）正会員3名でロボットを購入する場合：13,000円×3名＋69,000円＝【108,000円】
例2）学生会員2名でロボットを購入しない場合：4,500円×2名＝【9,000円】

セミナー受講時にご準備いただきたいもの：
ノートPC，ロボット電源用の単三乾電池8本，USBケーブル（USB2.0 Aコネクタ-ミニBコネクタ）．本セミナーにおいて，事前にご準備いただくものについては，後日，当WEBページにて公開いたします．

予備知識：
プログラム開発言語としてC/C++言語を使用しますので，基礎的なプログラミングを習得している方を対象としています．

口　上：
　本セミナーでは，移動ロボットの研究を始めようとしている学生や若手研究者，企業の方を対象に，環境地図生成，ナビゲーション技術について，RTミドルウェア上で動作するソフトウェアモジュール群を用いた演習を行う．また，本セミナーで体験するソフトウェアモジュール群を自身でカスタマイズする手順を学ぶために，一部の汎用性の高いソフトウェアモジュールについても講習および演習を行う．
オーガナイザー：大原　賢一（名城大学），佐々木　毅（芝浦工業大学）

セミナーの概要：
　本セミナーでは，ロボット開発初学者を対象とし，移動ロボットに求められる機能である環境地図生成と生成した地図を用いたナビゲーション技術について，後述する移動ロボットプラットフォームを用いて体験する．環境地図の生成や，ナビゲーションのためのソフトウェア開発を初学者が１から行うことはハードルが高く，多くの時間を要することになる．そこで，本セミナーでは，産業技術総合研究所で開発されているOpenRTM-aist上で動作するRTコンポーネントと呼ばれるソフトウェア部品（モジュール）を事前に用意しており，この部品を組み合わせてシステム構築を行っていくことで，ソフトウェア開発に関わるハードルを下げた形の講習を行う．また，セミナーで用いたRTコンポーネントをセミナー後に参加者自身でカスタマイズ出来るようにすることを目指し，ナビゲーションソフトウェアについて，各参加者自身で開発する実習も設けている．

移動ロボットプラットフォーム：
　本セミナーでは，各グループ1台のロボットを用いて演習を行う形としており，第84回のセミナーで用いた対向二輪駆動型の移動ロボットを持参，または図１に示す改良された販売品を特別価格にて購入いただくことが可能です．汎用モータコントローラとして，T-frogプロジェクト(http://t-frog.com)の2軸ブラシレスモータドライバを使用します．モータドライバはPCからUSBケーブルで制御が可能で，オープンソースソフトウェアであるYP-Spurを用いて制御を行います．本セミナーで用いるロボットにはカメラやレーザセンサは含まれておりませんが，セミナーではこれらを持参いただくか，貸与する形で体験いただきます．教材の移動ロボットは多数の機材を取り付けられるよう配慮されており，お持ち帰りいただいてからも再利用性に優れます．また，ロボットに搭載する測域センサ（Simple-URG）は，北陽電機様より，本セミナー参加者に貸出され、希望者は特別価格でお買取りいただくことが可能です．詳しくはセミナーHPに掲載される情報をご確認ください．

セミナースケジュール：

1日目
• ロボットの動作確認
• OpenRTM-aistの概要と応用事例紹介
• 移動ロボットの運動学
• 移動ロボットコンポーネント開発実習
2日目
• 環境地図作成実習
• ナビゲーション実習
• 自作ナビゲーションソフトウェア開発実習

図１ 移動ロボットの写真（左：筐体，右：PCセンサ搭載例）
販売：株式会社Doog (http://jp.doog-inc.com)

図２ セミナーで取り組む実習のイメージ
(左：実験環境，右：地図生成の様子)

セミナー参加に関する注意事項

1. 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
2. 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
3. 当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
4. 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会