第93回 ロボットの知能とデータ構造 - 身体と環境の継続的な相互作用

会場アクセス：
http://www.chuo-u.ac.jp/access/kourakuen/
http://www.chuo-u.ac.jp/campusmap/kourakuen/
最寄り駅：「後楽園駅」（東京メトロ 丸ノ内線 / 南北線）徒歩5分，「春日駅」（都営地下鉄 三田線 / 大江戸線）徒歩6分

定　員：80名（定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／8,500円，会員外(一般)／13,000円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／3,000円，会員外(学生)／4,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／3,000円，左記サービス券なし／13,000円
特別優待券使用の場合：学生(RSJ会員非会員問わず)／無料，学生以外／3,000円

• 賛助会員招待券／優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください．

口　上：
　ロボット身体と環境との継続的な相互作用によって蓄積されるデータを扱う知能化技術を取り上げます．開かれた環境においてロボットが自律的・適応的に活動するためには，運動情報とセンサ情報を統合するデータ構造の設計論が重要だと考えられます．本セミナーでは，当該分野の第一線でご活躍されている講師をお招きし，最新の研究事例及び解決が求められる技術課題等についてご解説いただきます．知覚，認識から発達，記号，認知まで，多様なトピックを通してロボットと環境との関わりを俯瞰することができる貴重な機会になるものと存じます．
オーガナイザー：増山 岳人（中央大学）

講演内容：

10:30-10:40　＜開会挨拶・講師紹介＞

10:40-11:55　第1話　環境・身体・タスクの変動に強いロボット知能構築のための視点とアプローチ
静岡大学　小林 祐一
　自律型のロボットが家庭やオフィス，災害現場など，「ロボットのための整備」 がなされていない環境で働くことは，長く求められながら十分に実現していない困難な課題である．この問題の難しさの原因を，関連する人工知能・ロボット工学・制御工学およびその周辺の知見を振り返りながら整理する．フレーム問題などの過去の問題提起に対して，大量データ処理が可能になりつつある現在どのようにアプローチが可能か，哲学・心理学などにおける人の知能に関する考察・知見からロボット知能構築に役立つ側面を抽出しながら議論する．また，関連研究の分類・評価軸を議論する．これらの評価軸による整理にもとづいて，物体操作における未知要因への対処，移動ロボットによる環境認識，道具身体化を含めた状態識別・動作生成手法，マルチモーダルセンサ空間の統合， 特徴同士の依存関係にもとづいた状態識別法などの研究紹介を行う．

11:55-13:00　＜休憩（昼食）＞

13:00-14:15　第2話　発達的学習によるロボットの身体認知と行動獲得
豊橋技術科学大学　三枝 亮
　近年，発達的学習によるロボットの知能化の枠組みが提案されている．人や動物における認知，判断，計画などの知的能力は，身体が環境と継続的に相互作用することで発達し成長する．このような発達的学習を基本機能としてロボットに備えることで，ロボットやロボットの置かれた環境に知能構築を委ねることができる．知能の設計を事前計画的な方法から経時生成な方法に転換することで，開発者の予想を超える行動が創出されることを期待したい．本講演ではその第一歩として，ロボットが行動と結果の因果関係の学習を通して，発達的に身体を認知し行動を獲得するための方法を紹介する．またその発展として，ロボットが人の運動認知や学習を支援する試みについても触れる．

14:15-14:25　＜休憩＞

14:25-15:40　第3話　運動と言語の大規模データの構造化～行動を言語として理解し，言語から運動を生成するロボットの知能～
東京大学　高野 渉
　大規模な人間の動作データと言語データを用いたロボットの知能設計論を展開する．ロボットが行動を人間が理解できる言語として認識し，言語に応じて人間のような動作を生成する技術の基礎となる．これは，記号化と擬人化という観点からロボットの知能に接近する方法論である．本講演では，人間の身体運動とそれが働きかける環境の関係を行動として記述・分類する統計数理モデルの枠組みから出発して，人間の行動とその言語表現の連想構造を統計モデルにて学習する手法，その連想に基づいて行動を言語表現へ変換する方法，および状況に応じて学習した動作の修正を行いながらロボットの運動を合成・制御する方法について説明する．さらに，クラウドソーシングを通じて行動と言語の膨大なデータを収集する枠組みとそのデータの有用性の議論，クラウドコンピュータを用いて大規模なデータの学習や再利用計算の高速化法の紹介も交える．

15:40-15:50　＜休憩＞

15:50-17:05　第4話　身体と環境の相互作用による言語および継続的コミュニケーションの学習
早稲田大学　尾形 哲也
　我々は物理に連続的な空間と時間の中に存在しているが，その「構造（認知単位）」は身体（感覚運動経験）を介したインタラクションの存在によって初めて有機的に構成される．本講演では，特に我々がこれまで継続して行ってきた，各種の神経回路モデルと人間型ロボットを利用した，実環境の構造化に関する研究，特に言語と行動の統合問題に対する一連の研究を紹介する．具体的には，再帰結合型神経回路モデルを利用した，言語の単語，文法などの二重分節化のモデル，ロボットの運動との統合と多義性に関わる抽象表現の自己組織化，さらに最新の話題として，ターンテイキングなどの学習を含むオープンエンドな人間とロボットの言語?運動によるコミュニケーションモデルについても概説する．また我々が行っている深層学習モデルのロボットシステムへの応用を紹介し，深層学習における”認識”と人間の”認知”との違いについても議論したい．

17:05-17:15　＜閉会挨拶＞

セミナー参加に関する注意事項

1. 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
2. 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
3. 当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
4. 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会