第99回 ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～

会場アクセス：
http://www.hokuyo-aut.co.jp/company/sub01.html#p_toyonaka
最寄り駅：「三国駅」（阪急宝塚線）徒歩10分

定　員：20グループ，1グループ1名～3名（定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／13,000円，会員外(一般)／19,500円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／4,500円，会員外(学生)／6,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,500円，左記サービス券なし／19,500円
特別優待券使用の場合：学生(RSJ会員非会員問わず)／無料，学生以外／4,500円

実習費（税込）：一律／65,000円
1グループにつき最低1台必要．ただし，以前の第84回，第91回セミナーに参加された方はロボットをお持ちいただければお支払いいただく必要はございません．セミナー終了後，ロボットはお持ち帰りいただけます．

• 賛助会員招待券／優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください．

参加費と実習費について：
○実習費(ロボットの購入)について
本セミナーに参加するには，1グループにつき最低1台ロボットが必要です．ただし以前の第84回，第91回セミナーに参加された方は，ロボットをお持ちいただければ今回新たにロボットを購入する必要はございません．また、「今回購入のロボット」＋「以前のセミナーのロボット」の2台のロボットで参加頂くことも可能です．
○必要な参加費について
本セミナーに参加するためには「参加費」の他に、ロボットを購入する場合には「実習費」としてロボットの購入代金をお支払いいただくことになります。
例1）正会員3名でロボットを購入する場合：13,000円×3名＋65,000円＝【104,000円】
例2）学生会員2名でロボットを購入しない場合：4,500円×2名＝【9,000円】
○お支払いについて
お支払はグループ単位で一括でのお支払いに限定させていただきます。参加者毎など、分割のお支払いは対応できません。

セミナー受講時にご持参いただきたいもの：
　ソフトウェア開発用のノートPC，ロボット電源用の単三乾電池8個， USBケーブル（USB2.0 Aコネクタ-ミニBコネクタ）2つ．ノートPCには，事前にUbuntu 14.04 LTSおよびROSのインストールをお願いいたします．手順は本ページにて，後日掲載いたします．※参加者の皆様には，事前準備等記載した参加者用WEBサイトの情報をメールでお送りしております．

予備知識：
　開発言語としてC++を使用しますので，基礎的なC++プログラミングを習得している方を対象としています．

口　上：
　本セミナーでは、移動ロボットの研究を始めようとしている学生．研究者，企業の方を対象に，移動ロボットプラットフォームを制作し，ROS (Robot Operating System) を用いた動作計画を利用したプログラムを作成することで，移動ロボットのハードウェアとソフトウェアシステム構築を体験して頂きます．本セミナーで使用する教材は，フレームやモータを用途に合わせて増強することで，同じ制御系を用いて様々な応用が可能です．

オーガナイザー：渡辺敦志（東北大学），嶋地直広（北陽電機（株））

セミナースケジュール：

1日目：移動ロボットの構築と制御
• 実習1-1：ロボットの組み立てと動作テスト
• 実習1-2：基本的なロボット制御の実習
• 講義1：モータ制御・ロボット動作制御の理論【講師：渡辺敦志（東北大 助教）】
2日目：ROSを用いたロボット動作計画
• 実習2-1：ROSプログラミングの基本
• 講義2：ROSを用いた自律移動ロボットのシステム構築【講師：原祥尭（千葉工大 fuRo 主任研究員）】
• 実習2-2：Navigationパッケージの利用
• 実習2-3：移動ロボット動作の実習

移動ロボットプラットフォーム：
　図1の試作機外観に示すような独立二輪駆動の移動ロボットをグループ毎に一台製作します．汎用モータコントローラとしては，T-frogプロジェクト（http://t-frog.com/）の二軸ブラシレスモータドライバ(*1)を使用し，オープンソースのソフトウェアYP-Spur を用いて制御します．キットには，モータ，車輪，キャスタ，本体部品，モータコントローラが付属しています．その他のセンサは付属しておりませんが，本セミナーでは，北陽電機（株）のURG-04LX-UG1を貸し出します．また，希望者には特別価格で買い取って頂けます．
(*1) 筑波大学知能ロボット研究室の研究成果が用いられた大出力のモータにも対応可能なモータドライバモジュールです．実験では，出力約2WのDCモータを使用しますが，ブラシレスモータや，より大きな出力のモータも制御でき，研究で使用するロボットにもそのまま利用することができます．

	【図1】移動ロボットの外観（図は試作品のスケルトンモデルであり，本体フレームは不透明のMDFボードとなります．また，センサは貸し出し品です．）
	【図2】キットに含まれる部品（図中にないネジ類もキットに含まれます．)

セミナー参加に関する注意事項

1. 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
2. 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
3. 当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
4. 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会