第101回 やわらかいロボット、やわらかいデバイス ～ソフト・ロボティクス入門～

会場アクセス：
http://www.kikaib.t.u-tokyo.ac.jp/map2/
最寄り駅：南北線「東大前」駅または千代田線「根津」駅より徒歩10分、丸ノ内線「本郷3丁目」駅より徒歩15分

定　員：80名（定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／8,500円，会員外(一般)／13,000円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／3,000円，会員外(学生)／4,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／3,000円，左記サービス券なし／13,000円
特別優待券使用の場合：学生(RSJ会員非会員問わず)／無料，学生以外／3,000円

• 賛助会員招待券／優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください．

口　上：
　本セミナーでは新興分野であるソフトロボティクスに関連する国内研究の最新動向を紹介する．三部構成で，アクチュエータやセンサなどの要素技術から，やわらかさを活かした応用まで，学際的な知識の提供を目指す．関連分野の研究者や，ソフトロボット研究を始めようとする学生，ビジネスの観点からロボット技術の新展開に興味のある企業人を対象とする．
オーガナイザー：新山 龍馬（東京大学）

講演内容：

9:30-9:40 ＜開会挨拶・講師紹介＞

第一部：ソフト・ロボティクスの広がり

9:40-10:10　第1話　ソフト・ロボティクス入門
東京大学 新山 龍馬
　ソフトロボティクス前史として先駆的な国内のロボット研究を概観し，また，北米やヨーロッパにおけるソフトロボティクス研究の最新動向を解説する．ロボットの設計・製作方法に関する新展開についても紹介する．

10:10-10:50　第2話　空圧ラバーアクチュエータの応用展開
東京工業大学 鈴森 康一
　(1)FMA，バブラ，細径人工筋，等の各種ソフトアクチュエータ，(2)ゴム表面の機能修飾，PEMFCによるホースフリー化，等の関連基礎技術，および (3)自走大腸内視鏡，X線透視用腹部圧迫装置，筋骨格ロボット，サポートスーツ，ジャコメッティ・ロボットへの応用について紹介する．

10:50-11:30　第3話　バイオハイブリッドデバイス
東京大学 竹内 昌治
　生体は分子認識能や物質産生能，自己修復機能など，人工物では実現が難しい魅力的な機能を有している．本講演では，細胞や生体分子をマイクロデバイスに組み込み，生体特有の機能が発現したセンサやアクチュエータとして利用する研究を紹介する．

11:30-13:00 　＜休憩（昼食）＞

第二部：やわらかいシステムの応用

13:00-13:40　第4話　柔らかい対象物を操作する柔らかいロボットハンド
立命館大学 平井 慎一
　柔らかい対象物を操作する柔らかいロボットハンドを紹介する．食品や衣料品のハンドリングでは，対象物の形状や寸法のバラつきに対応するために，柔らかい接触界面が要求される．本講演では，導電弾性糸やエラストマーを用いたロボットハンドとハンド用の触覚センサを紹介する．

13:40-14:20　第5話　軸方向繊維強化型人工筋肉の開発と生物型ロボットへの応用
中央大学 中村 太郎
　高出力密度を有するソフトアクチュエータの一つである軸方向繊維強化型空気圧人工筋肉について紹介する．また本人工筋肉とMR流体ブレーキによる関節粘弾性機構について概説する．さらに本人工筋肉を利用した生物型ロボットとして，ミミズのような蠕動運動型移動機構や大腸を規範とした多機能ポンプへの適用等の具体的な応用例について説明する．

14:20-15:00　第6話　極軽量ソフトアクチュエータおよびその応用
滋賀県立大学 西岡 靖貴
　プラスティックフィルム等を利用した，極軽量ソフトアクチュエータのこれまでの開発事例について説明する．また極めて軽量かつ柔軟，低圧域駆動といった，本アクチュエータの特徴を活用した福祉機器への応用例と進捗状況について解説する．

15:00-15:20　＜休憩＞

第三部：しなやかな身体

15:20-16:00　第7話　やわらかいパワーアシストロボット
香川大学 佐々木 大輔
　衣服状のパワーアシストロボット「パワーアシストウェア」の事例紹介を行う．本パワーアシストウェアは，空気圧ソフトアクチュエータを衣服生地内に配置し，外観や装着性は通常の衣服でありながら使用者の動作補助が可能な装置の実現を最終目標としている．

16:00-16:40　第8話　ソフトロボットの力学と制御
筑波大学 望山 洋
　ソフトロボットの制御の鍵は，限られたアクチュエータ入力の制約の中で，無限次元自由度の機構の力学を適切に理解し，いかに巧く活用するかにある．本講演では，最も基本的な弾性ロッド機構を中心的題材とし，やわらかいロボットを制御するための数学・力学的基礎を解説する．

16:40-17:20　第9話　伸縮性センサと柔らかいロボット
東京大学 染谷 隆夫
　高分子フィルムやゴムシートなどの柔軟素材の上に電子部品を形成する技術が盛んに研究開発されている．本講演では，有機デバイスの大面積・軽量性・柔軟性を生かして実現された世界最薄・最軽量の有機トランジスタや有機LED，有機太陽電池について述べる．さらに，伸縮性デバイスを利用した新応用を実現するための課題を整理し，将来展望を述べる．

17:20-17:30　＜閉会挨拶＞

セミナー参加に関する注意事項

1. 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
2. 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
3. 当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
4. 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会