第103回 強いロボット～極限環境下で作業を達成する技術～

会場アクセス：
http://www.titech.ac.jp/maps/index.html
最寄り駅：「大岡山駅」（東急大井町線・目黒線）徒歩５分，「石川台駅」（東急池上線）徒歩10分．

定　員：200名（定員になり次第締め切ります）

参加費（税込）：
当学会及び協賛学会の正会員（個人）／8,500円，会員外(一般)／13,000円
当学会及び協賛学会の学生会員（個人）／3,000円，会員外(学生)／4,500円
当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／3,000円，左記サービス券なし／13,000円
特別優待券使用の場合：学生(RSJ会員非会員問わず)／無料，学生以外／3,000円

• 賛助会員招待券／優待券および特別優待券の詳細はご案内ページをご確認ください．

口　上：
　ロボットへ期待される重要な要素の一つが人間の代替となることです．宇宙・深海・火山といった人が立ち入ることができない，または大きなリスクを伴う場所において人に代わり作業を行うロボットへの需要は日に日に増しています．しかしそのような極限環境はロボットにとっても過酷であり，故障することなく作業を達成する「強さ」が求められます．本セミナーでは，極限環境に挑むロボット研究者の方々にその設計思想・最新技術等について御紹介いただきます．
オーガナイザー：中西 洋喜（東京工業大学）

講演内容：

10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞

10:10-11:10　第1話　火山観測調査におけるロボティクスの役割とフィールド実証実験
慶應義塾大学　石上 玄也
　我が国には100以上の活火山があり，そのうち20以上が重点的な観測対象となっている．火山災害の予知，あるいは防災・減災に対応すべく様々なアプローチが研究開発および実証がなされてきている．本講演では，火山災害とロボット技術についてフォーカスをあて，火山観測におけるロボティクスの必要性を確認するとともに，講演者らが伊豆大島三原山において取り組んでいるフィールド実証試験について，ロボットシステムの概要および観測シナリオについて紹介する．さらに，これら活動から見えてくる技術課題・Lessons Learnedを提示し，各ロボット技術を用いるべきシナリオの明確化について議論を深め，有用な火山観測ロボットシステムのあるべき姿について一考する．

11:10-11:20　＜休憩＞

11:20-12:20　第2話　実環境で働くロボットの通信
工学院大学　羽田 靖史
　建機の遠隔操縦，ドローンによる宅配，高所や橋梁のインフラ点検，火山監視など，実環境で働くロボットの社会実装のためには，無線通信路の確保が重要な問題である．従来のロボットは他用途で開発された無線LANや携帯電話網を利用してきたが，物理的な危険を伴う機械の通信には，専用の無線周波数帯を設けるべきである．2016年9月より施行される「無人移動体画像伝送システム」はロボットのニーズを考慮した世界初の無線通信であり，これまでにない技術的あるいは制度的な多くの工夫が凝らされている．本発表ではこれらを説明し，今後のロボットにおける無線通信の展望について述べる．

12:20-13:30 　＜休憩（昼食）＞

13:30-14:30　第3話　深海用ロボットと全周囲画像システム
(独)海洋研究開発機構　澤 隆雄
　海洋研究開発機構は深海という極限環境を探査するため，２機のケーブル式ロボット，１機の巡航型ロボットを運用している．周囲が海水という導電物質で満たされ，かつ１００気圧を超える水圧下で動作するそれら電動式ロボットには，さまざまな特殊技術が採用されている．またロボットの運用は母船と一緒に何十人もの人が協力して行うことから，些細なトラブルが多大なコスト増となるため，ロボットには素早く復旧するための工夫が施されている．本セミナーでは海洋研究開発機構が所有するロボットを紹介するとともに，開発中の全周囲を認識する画像システム（アラウンドビューモニターシステム）など，最新技術について紹介する．

14:30-14:40　＜休憩＞

14:40-15:40　第4話　宇宙用ロボットの作り方
東京工業大学　小田 光茂
　宇宙空間で作業するロボットには，宇宙空間内や，宇宙施設の内外を自在に移動できる機能，作業対象物を捕獲・結合・固定する機能，求められている作業（組み立て，検査，補給，補修等）を行う機能が必要となる．これらの機能に求められる性能は地上用ロボットに比べて厳しい．例えば，地上のロボットであれば，把持したものを目的場所まで移動したら把持を開放すればよいが，宇宙の無重力環境では「把持解放された」物体は元の位置から離れて辺りをさまよっているであろう．宇宙放射線がロボット等の電子機器に与える影響も無視できない．　宇宙で作業するロボットと地球上の作業指揮者との通信・意思伝達をどうするかも課題である．講演では，講師がこれまでに開発したETS-VII，REX-J等の宇宙ロボットを例題に宇宙ロボットの実現方法を語る．

15:40-15:50　＜休憩＞

15:50-16:50　第5話　宇宙・災害現場における極限探査　ロボットへの挑戦
東北大学　吉田 和哉
　本講演の講師は，これまで宇宙探査ロボット，災害対応ロボットの研究開発に取り組んできた．小惑星探査機「はやぶさ」，大学衛星「雷神」「雷神２」，原発対応ロボット「Quince」の開発などを経験し，現在月面探査ローバーの開発を行っている．高真空，激しい振動環境，厳しい温度環境，放射線環境などの極限条件において，与えられたミッションを達成する頑健なロボットおよびメカトロシステムの設計および検証の方法について，実践例に基づいて紹介する．

16:50-17:00　＜閉会挨拶＞

セミナー参加に関する注意事項

1. 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
2. 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
3. 当日、参加者の理解を深めるためテキストを配布致します。このテキストは、原則、講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承ください。また、テキストの後日販売は行いません。
4. 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。

主　催：
一般社団法人　日本ロボット学会
協　賛（予定）：
応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会