【オンライン配信のみ】第136回 「組立動作の自動制御技術」
| 開催日 | 2021年9月1日（水）10:00～16:50 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします ※講演後に見逃し配信予定しております。都合により一部欠損した見逃し配信になる場合がございます。ご了承ください。 |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費・システム手数料共に税込み価格です. |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会,電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会（以上20団体 協賛予定） |
| セミナーレポート | セミナーレポート |
口上：
近年の少子高齢化に伴う労働力不足の問題を背景に，生産現場では未だ多くの人手を伴う組立作業をロボットで自動化することが求められています．従来は，冶具を使って組立対象物の位置の変動を少なくした上でロボットに目標位置を直接教示することで対応していましたが，近年の多品種少量生産の需要から，治具をなるべく使わず，組立対象物が接触したときの状況に応じて柔軟に対応するようにロボットを制御する技術の必要性が高まっております．本セミナーでは，そういった接触を伴う作業環境下において柔軟で賢いマニピュレーションを実現するための最新技術の研究開発事例をご紹介いただきます.
沖 賢太朗（オムロン）
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:10 第1話 組立作業の自動化のためのマニピュレータのプランニング，マニピュレーション技術
大阪大学 原田 研介
特に多品種少量生産における組立作業を自動化する場合に必要となる技術について解説を行う．特に三つの項目について解説する．一つ目はロボットに対して大まかな動作指示によって動作計画を行う手法，二つ目はグリッパの自動設計や，ユニバーサルグリッパの設計手法，三つ目は組立作業の際の力制御手法について解説する．
11:10-11:20 ＜休憩＞
11:20-12:20 第2話 近接覚センサと小型・低摩擦アクチュエータによる高速・低反力マニピュレーション
大阪大学 小山 佳祐
本講演では高速接触を伴う低反力マニピュレーションを実現するための非接触センシング技術（近接覚センサ）とアクチュエーション技術（MagLinkage）を説明し，いくつかの適用事例を紹介する．本マニピュレーションにおいては近接覚センサは主に物体との接触状態の変化を検出する役割であり，MagLinkageは指先と物体が接触した際に発生する衝撃力を低減する役割を担う．1/1000秒ごとに計測や制御が可能な独自のセンサ・アクチュエータを開発することで，高い耐久性と繰り返し精度を持ちながら，ゴム材料に頼らずに疑似的に柔軟性を表現可能となる．
12:20-13:20＜休憩（昼食）＞
13:20-14:20 第3話 バイラテラル制御に基づく模倣学習による高速汎用物体操作
筑波大学 境野 翔
人間並みの速度で不定形物の操作や人間との協調を含む，汎用的な物体との接触制御をすることは非常に困難であった．しかし，ハプティクス技術の一種であるバイラテラル制御を用いてロボットを遠隔操作すると，人間はロボットの制御の遅延を補償するような技能を発揮できる．この技能を模倣するように機械学習モデルを作ると，ロボット単体で動作するときにも人間の遠隔操作時と同等の速度で動作可能であり，さらに人間の持つ汎用的な物体操作技能も再現できるようになる．
14:20-14:30 ＜休憩＞
14:30-15:30 第4話 深層学習とロボティクスを用いた実世界環境での学習と適応
株式会社 Preferred Networks 高橋 城志
本講演では，不確実で動的に変化する環境や少量多品種のデータを扱うタスクに対して，ロボットが効率的かつ安定的に学習・適応する方法として，次の３つの研究を中心に紹介する．1) 組み立てのように環境との接触が伴う動作が生じるタスクにおいて，受動的に環境になじむ柔軟関節ロボットを用いて動的な動作を効率的に学習する方法，2)把持した物体のカメラで取得したRGB画像だけではグリッパや物体自身による隠れ状態が生じるため，触覚からの情報も含めたマルチモーダルな情報を用いた物体の姿勢推定，3)少量のデータでの深層学習の不安定性を解消するための不確実性を考慮した学習方法．
15:30-15:40 ＜休憩＞
15:40-16:40 第5話 柔軟要素を持つロボットによる組立作業学習
オムロンサイニックエックス株式会社 濵屋 政志
ロボット自動化の中で，特に困難な作業の一つに組立がある．組立では，多種多様な部品を扱わなければならない上，部品同士の接触が常に発生するため一般的に高精度な操作が求められる．この問題に対し，我々は物理的な柔らかさを持つロボットを使用することを考える．柔軟要素が変形し対象物体になじむことで致命的失敗が起きにくいため，組立作業をより容易に自動化できることが期待される．また，柔軟要素によるロボットのモデルの複雑に対処するため，学習のアプローチを適用する．本講演では，我々が開発した柔軟要素を持つロボットと，効率的な組立作業学習技術について紹介する．
16:40-16:50 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）の変更により、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：8月31日(火)10：00．～お申込み受付終了しました～
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。
- 講演後の見逃し配信については、都合により全話配信されない場合がございます。ご了承ください。