【オンライン開催】第149回 「ロボットと機構学」
| 開催日 | 2023年10月27日（金）9:50～17:00 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費・システム手数料共に税込み価格です. 2023年度の賛助会員招待券・優待券（有効期限：2023/12/31）をご使用いただけます |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会（以上20団体予定） |
口 上：
機構とは機械的な入力を所望の出力に変換する装置であり、ロボティクスにおいては主にギア，リンク，カム，ベルト，クラッチなどの装置を示します．こうした機構は古いものでは紀元前から存在するため，機構学は既に完成した古い学問と思われるかもしれません．しかし，今なお新しい機構が発明され続けロボティクスの発展に寄与しています．例えば，近年ではソフトロボティクスの台頭により，これまで注目されていなかった柔らかい機械装置の研究が盛んになっています．本セミナーでは，伝統的な装置から最新のソフトロボットまで様々な機構を研究している講師にご講演頂きます．
オーガナイザー：金田 礼人（九州大学）
講演内容：
9:50-10:00 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:00-10:50 第1話 ロボット機構のアイディア出し・実機具現化の実際 （リアルタイムのみ、見逃し配信はございません）
東北大学 多田隈 建二郎
本講演においては，我々が創案・研究開発してきた球状全方向車輪“Omni-Ball”を原点とした各種全方向駆動メカニズム研究をはじめとする各種ロボット機構を体系的に説明することを試る．この車輪機構を皮切りとした，円状断面クローラ機構・全方向包込み式柔軟剛切替えグリッパ機構や，2015年から取り組んでいる反射型駆動メカニズムなど，一見すると別物に見えるものの，位相機構学の観点からはそれら根本には原理的共通構造が存在する．講演内で，実際のロボット機構原理のアイディア創出，実機設計・試作といった一連の具現化の，「泥臭いながらも重要な」過程に関してもご紹介できればと考えている．
10:50-11:00＜休憩＞
11:00-11:50 第2話 閉ループ機構を適用したロボットの開発
東京工業大学 武田 行生
運動空間，自由度，対偶の種類と配置（連鎖の構造）等をパラメータとして多種多様な閉ループ機構が存在する．高性能なロボットを開発するためには，要求仕 様に応じてこれらのパラメータと機構寸法および使用する機械要素を適切に決定・設計することが必要である．本講演では，剛体のリンク・ジョイントからなるいわゆるパラレルロボットから柔軟なワイヤ・ロッドを駆動・拘束要素とした連続体ロボットまで，講演者による設計・開発の事例とその基盤となる機構解析・設計手法を紹介する．
11:50-13:00 ＜休憩（昼食）＞
13:00-13:50 第3話 高強度化学繊維ロープの機械特性とワイヤ駆動ロボットの開発
東京工業大学 遠藤 玄
高強度化学繊維ロープは金属製のステンレス鋼ワイヤロープに比べ質量は1/7程度でありながら破断強度は2倍以上となっている．しなやかで屈曲性が高いことから，軽量・コンパクトでありながら大変位や高出力の駆動機構を実現しうる．本講演では，高強度化学繊維ロープの種類とその基礎的機械特性，およびその性能を最大限発揮するための機械要素の設計について，講演者の知見に基づき解説する．さらに全長10mを超える廃炉用超長尺多関節ロボットや軽量四足歩行ロボットへの適用事例を紹介する．
13:50-14:00 ＜休憩＞
14:00-14:50 第4話 多様な変形を生む流体ソフトロボットの動作原理 （リアルタイムのみ、見逃し配信はございません）
東京工業大学 塚越 秀行
流体ソフトロボットに様々な動作を求めると，一般にチャンバー，弁，配管の数が増加し，スリムな構成では収まりづらい．一方，ソフトチューブは，素材の伸び具合，流路の遮蔽状態，外力とのバランス状態などを変化させることにより，多様に変形する．これらの性質に着目し，本講演では，流体ソフトロボットの多様な変形性とスリム化の両立を図る構成として３種類の動作原理を紹介する．それらは，可変拘束駆動，遮断部スライド駆動，受動蛇行駆動である．また，これらの動作原理を活用した流体ソフトロボットの開発事例を動画も交えながら説明し，ソフトロボティクスの新たな可能性を展望する．
14:50-15:00 ＜休憩＞
15:00-15:50 第5話 全身に計算なき知能を埋め込む無脳ロボティクス
大阪大学 増田 容一
知的な運動は，脳だけでなく，身体からも生じ得る．本講演では，ロボットの全身に「計算なき運動知能」を埋め込むための無脳ロボティクス（Brainless Robotics）について解説する．本アプローチでは，身体や環境から受けた刺激に対して適応的に反応する多数の物理デバイスをロボット身体の各所に埋め込む．これら多数の物理デバイスはロボット身体を駆動しながらも，身体や環境から受ける刺激に応じて自身のふるまいを調整する．すると各デバイスが，身体や環境のダイナミクスを通して相互に作用しながら次第に同期をはじめ，その結果，ロボット全身を動力学的に無理のない周期運動に引き込むことができる．
15:50-16:00 ＜休憩＞
16:00-16:50 第6話 ロボット機構研究と社会実装
立命館大学 加古川 篤
ロボット研究開発において，機構に頼った目的達成手法は，電磁気的なトラブルが少ないだけでなく，問題発生時の原因特定が容易であることが多いため，過酷な環境下での実応用が想定されやすい．一方，構造が複雑化し過ぎたり，環境変化に対してロバストでなくなったりする欠点の側面もある．また，新しい機構原理の創出を優先するあまり，配線問題や耐久性，防水防塵性などのシステム統合としての課題まで考慮されていないことも多い．本講演では，このような機構的手法の利点と欠点を概観し，ロボット研究への利用方法を探ると共に社会実装への取り組みを紹介する．
16:50-17:00 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法の変更により（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
本セミナーオンライン参加希望の場合，下記よりお申込み，参加費支払のお手続きをお願いします．
優待券（有料）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
申込締切：10月26日(木)18：00． 受付終了しました
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2023年度の賛助会員優待券（有効期限：2023/12/31）をご利用いただけます。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：10月26日(木)10：00． 受付終了しました※本セミナーは2023年度の賛助会員招待券（有効期限：2023/12/31）をご利用いただけます。
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。