【オンライン開催】第155回 「陸・海・空！フィールドで活躍するロボットやセンシング技術の開発とその勘所」

口  上：

　地球温暖化などの気候変動や超高齢化社会など，人類が直面している課題は多岐に渡る．その課題解決に向けて，アクセスが困難な環境情報を取得するためのロボットやフィールドワーカーの担い手になり得るロボットなど，データ駆動型社会を背景に，これまで以上にフィールドロボットやフィールドセンシング技術への期待が高まっている．本セミナーでは，極地を含む多様なフィールドにおける環境計測や農業，水産業などに貢献しているロボットとその開発者を紹介し，最新の技術や成果を共有する．また，論文や書籍には通常記載がない，フィールドロボット開発ならではのknow-howや運用上の勘所などについてもご紹介いただく．

水野 勝紀  （東京大学）

講演内容：

10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞

10:10-11:00  第1話　養殖魚の食いつき度判定のためのセンサシステム

九州工業大学    西田 祐也

   日本政府は安定的かつ持続的な漁業生産量の確保を目指し，養殖業全体の生産量向上に力を入れているが，いまだ養殖業の生産量は停滞している．その原因の一つとして，生け簀内の養殖魚の状態（空腹度など）を適切に把握できず，経験則に基づいて飼育しているため，事業収益を向上させる方針が立てづらいことが挙げられる．この問題を改善するため，近年では水中カメラ映像とAI技術を用いた養殖魚の餌の食いつきを判定し，餌を自動的に与える技術が開発されている．しかし，養殖生け簀がある海域の透明度は悪く，カメラで撮影できる範囲は生け簀の大きさに対して非常に狭いため，その技術は限定的にしか使われていない．そこで，本研究は濁水下でも生け簀全体の養殖魚の餌の食いつき度を判定できる流速センサシステムを開発した．本講演ではシステム開発に至った経緯や事前調査で分かった知見なども踏まえ，本システムの構成や養殖場で行った実験について紹介する．

11:00-11:10 ＜休憩＞

11:10-12:00  第2話　農業ロボット

東京大学    海津 裕

   農業人口が減少し，それと反比例して一人当たりの耕地面積が増加する中，農業へのロボットの導入が求められている．耕うん，田植え，穀物の収穫など主要な農作業はすでに機械化が進み大幅な省力化が実現している．また，それらは，自動化がなされており，農業ロボットと呼ばれている．一方で，野菜や果物の生育管理作業，農地の除草など未だに自動化が実現されていない作業も多い．農業に特有の問題点について，述べるとともに，これまで，開発を行ってきた各種の小型農業ロボットに関する紹介を行う．また，農業だけではなく，湖沼といった，自然環境において，環境モニタリングや，水草の刈払いといった作業を自動的かつ広範囲に行うロボットの紹介も行う．移動ロボットをどうやって低コストに作成するのかについての議論も行いたい．さらに，農業ロボットの動力源としてウマやウシを使う古くて新しいアプローチについても紹介したい．

12:00-13:00＜休憩（昼食）＞

13:00-13:50  第3話　自律型海中ロボット（AUV)の研究開発動向と極域探査

東京大学    巻 俊宏  

   AUV（Autonomous Underwater Vehicle, 自律型海中ロボット）は無索・全自動で海中を探査するプラットフォームであり，効率的かつ広範囲の海中海底探査を実現する手段として注目されている．当研究室では「海に光を，ロボットに冒険を！」をモットーに，これまでに複数のAUVを開発し，防波堤や浮体式洋上風車等の人工物周辺からサンゴ礁，火山島，海底熱水地帯，南極の海氷下まで様々な海域でその有効性を示してきた．本発表ではまずAUVの概要と国内外での研究開発動向を概観する．後半では当研究室における研究成果についてAUV MONACAによる南極探査を中心に紹介する．

13:50-14:00 ＜休憩＞

14:00-14:50  第4話  自律型海中ロボットの連携による無人海洋探査

明治大学    松田 匠未

  海中環境は人が容易にアクセスすることができず，電波の減衰によって衛星測位もできない．そのため水中で位置を把握することは容易ではなく，陸域のように可視化が進んでいない．通常，水中では通信や測位に音波が用いられるが，狭帯域であるため，通信速度は低速であり，環境による影響も受けやすい．このような厳しい環境を可視化するために自律型海中ロボット(AUV: Autonomous Underwater Vehicle)による海洋探査が行われている．単体で観測できる範囲は限定的であるため，これまで複数のAUVが連携することで，海中環境を分散して探査する方法を開発してきた．本講演では，複数のAUVによる協調ナビゲーション技術や実機による実環境試験について紹介する．

14:50-15:00 ＜休憩＞

15:00-15:50  第5話  水上での航行及び発着が可能な固定翼ドローン　

株式会社スペースエンターテインメントラボラトリー    金田 政太

  　現在行われている様々な海洋観測では有人の船舶を用いるケースが多々ある．有人船舶を用いた海洋観測には観測現場で観測内容や手法を状況に応じて判断することが出来る一方，海象によっては危険が伴うことや，遠洋で観測が必要な場合には移動に掛かる時間や一回の観測コストが大きいというデメリットがある．株式会社スペースエンターテインメントラボラトリーでは，これまで有人船舶を用いて行われていた海洋観測の代替手段の一つとして，うねりのある沖合での自動離着陸や長距離飛行が可能な飛行艇型ドローン「ハマドリ」シリーズの開発を行っている．本セミナーでは「ハマドリ」シリーズの各性能や活用実績等について紹介する.

15:50-16:00 ＜休憩＞

16:00-16:50  第6話  水空合体ドローンによる遠隔水中点検

株式会社KDDI総合研究所    西谷 明彦

  　水域インフラや水産設備等の点検・監視作業はこれまで，現場海域まで船で向かい，人が潜り目視点検を行ってきたが，少子高齢化に伴い人材不足の影響を大きく受けることが予想され，点検人員の不足により求めるタイミングで点検できないリスクも想定される．最近では水中ドローンを船上から下ろして作業させるという手段もとられてきているが，いずれにしても船を手配し出航すること自体，コストが大きい．水域インフラ点検に限らず，藻場の観測や船底点検作業においても同様の課題がある．これらの課題に対応するため，既に商用化されているモバイル回線を利用して空中ドローンを管制するプラットフォームをベースに，このドローンプラットフォームを水域まで拡張し，人が船で現場に行かずとも遠隔から飛ばして水中まで点検可能な水空両用型のドローンを開発した．本発表では，空中・水上・水中を移動し，水中の撮影が可能な水空合体ドローンについて説明し，応用事例（実証例）を紹介する．

16:50-17:00 ＜閉会挨拶＞

参加申込方法　　

必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．

※運用方法（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）の変更により、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。