【オンライン開催】第157回 「水中ドローンの最前線 革新技術から実務応用まで」
| 開催日 | 2024年11月22日（金）10:00～16:50 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費・システム手数料共に税込み価格です.
団体視聴について ※受付方法等変更になりました |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会（以上20団体予定） |
口 上：
近年，小型で安価な水中ドローンの登場により，水中のインフラ点検や海洋生物のモニタリングなどがより容易かつ効率的に行えるようになってきた．一方で，視界の限られるモニターを通しての操作や，テザーケーブルの取り回しなど，水中ドローンならではの扱いの難しさもあり，誰もが気軽に利用するためには解決しなければいけない多くの課題が残されている．本セミナーでは，これらの課題を解決する，水中ドローンの通信・制御に係わる最新技術について紹介する．また，水上ドローンにおける最新の研究も取り上げ，水中だけでなく水上におけるドローン技術の実務への導入事例をも紹介する．
オーガナイザー：盛永 明啓（長崎大学）
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:10 第1話 遠隔操縦型海中ロボットの入門から活用まで：極限環境ロボットとビジネスロボットは何が違うのか？
海洋研究開発機構 吉田 弘
水中ドローンが市場に出回りはじめてまもなく十年が経とうとしている．中国発のこの 水中ロボットのおかげで，水中ロボットの知名度があがり，身近なロボットの一つとなった．水中ドローンは専門的には遠隔操縦型無人探査機(Remotely Operated Vehicle: ROV)に分類されるが，ダムや水道管の点検以外では，深海用 ROV を主としていたわが国においては，水中ドローンは ROVとは別のカテゴリと考えられる場合もある．いま，わが国では遠隔操作が不要な AUV（Autonomous Underwater Vehicle: 自律型無人探査機）が注目を集めているが，ビジネス用途では人の意思がリアルタイムで反映できる ROV が使いやすい傾向にある．本講演では，国内に視点をおいた，ROV を中心とした水中ロボットの紹介，研究開発から利用までの歴史，私達のような研究機関が利用する極限環境ロボットとビジネス用のロボットの大きな違い，そしてビジネスに水中ロボットを使うときに考慮すべき重要な点を紹介し，今後，ビジネスで主流になると推測される水中ロボットについて私的な意見を述べる．
11:10-11:20＜休憩＞
11:20-12:20 第2話 水中作業を効率化する小型軽量な水中ロボットの開発
龍谷大学 坂上 憲光
水中ロボットの自動化や自律化は進んでいる一方で，環境との接触を必要とする水中作業では，依然として潜水士や熟練した操縦者が操作する水中ロボットに依存する部分が多い．我々の研究室では，水中環境とロボットの間に力学的な相互作用が生じる水中作業を効率的に行うため，遠隔操作型ロボットの開発とその機能の自動化に取り組んできた．これまでに，双腕を持つ水中ロボットの物体把持時の姿勢角制御，採泥機構を備えた水中ロボットによる琵琶湖での自動採泥，水中ロボットの冗長スラスタを考古学調査の発掘に利用するなど，より効率的な作業を実現してきた．本セミナーでは，水中構造物のメンテナンスや考古学調査といった水中作業の効率化に向けた我々の最近の研究成果を紹介する．
12:20-13:20 ＜休憩(昼食）＞
13:20-14:20 第3話 水中ロボットの作業性向上に向けた水中光無線通信装置の活用と今後の展望
島津製作所 末竹 哲也
近年の洋上インフラ等における水中での作業や点検，メンテナンス需要の増加が見込まれる．そこで，水中作業の効率化やコスト削減，安全性向上のために，水中ロボットを使用する機会が増えつつある．しかし，現在主力であるケーブルを有する水中ロボット(ROV)による作業では，ケーブルが潮流の影響を受け，水中での抵抗となり機動性が失われること，ケーブルが構造物に絡まることが原因となり，ケーブル切断による水中ロボットのロスト等といったリスクがある．これらを解決する手段の一つが，ケーブルレス(無線)の水中ロボットである．一部の水中ロボットにおいて，音響無線通信機による低容量データで長距離のロボット操作及び観測データの伝送が行われているが，大容量の映像データのリアルタイム送信等に課題が残っているのが現状である．そこで，島津製作所では短距離ではあるが数十 Mbpsクラスの高速通信を実現する水中光無線通信装置を開発し，実証試験を経て装置を販売してきた．実証する中で明確になってきた，濁りや太陽光などの外乱の影響，光の指向性により通信品質の悪化などの解決が必要な課題と今後の開発の展望について紹介する．
14:20-14:30 ＜休憩＞
14:30-15:30 第4話 ドローンと推力偏向技術
徳島大学 三輪 昌史
近年の制御工学，半導体加工技術，材料科学の発展により，無人航空機はハンドメイドできるほどに身近なものとなった．特にマルチコプタ型のドローンの発展は顕著であり，映像通信機能を加えることで，航空撮影や各種計測など，従来実機で行われていた作業を安価に代行できる装置として広まっている．加えて，トンネル壁面検査などコストと人手がかかる作業にも無人航空機の使用が提案されている．我々の研究グループでは推力偏向技術でドローンの姿勢制御性能を向上させ，環境への対応能力を強化した機体を開発してきた．例えば，任意の機体姿勢を保持して飛行できるドローンや，散水の反動を抑えて正確な散水を行うドローン，水中機動可能な水空ドローンは，プロペラ回転面を傾斜させることで推力偏向を行っている．また，二次元偏向ノズルを用いたVTOL 型ドローンも開発した．本発表ではこれらの事例を紹介しながら推力偏向技術について解説する．
15:30-15:40 ＜休憩＞
15:40-16:40 第5話 DIY ドローンで切り開く水上・水中インフラ点検
夢想科学株式会社 泉 保則
近年，インフラ点検における安全性の向上や効率化のために，ドローン（マルチコプター）が広く導入されている．講演者は，ラジコン歴 40 年以上の経験を活かし，2010 年頃にドローンに興味を持ち，空撮の技術を活かし，インフラ点検に応用することを目指した．しかし，当初は法的な制約があり，実務での利用は困難だった．転機となったのは，2014 年に国土交通省が開始した「次世代社会インフラ用ロボット現場検証」プロジェクトで，講演者も 2015 年から参加し，4 年間の実証実験を経て，2019 年には法改正とともに「点検支援技術性能カタログ」に登録され，ドローンを用いたインフラ点検が正式に可能となった．本講演では，講演者が手がけた水上・水中フィールドに対応したドローンの開発経緯と実務導入事例について紹介する．また，大学との共同研究で開発された ASV-ROV 連携システムや水路トンネル調査用 ASV についても解説する．
16:40-16:50 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法の変更により（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
優待券（有料）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
申込締切：11月21日(木)18：00． 受付終了しました お申込みありがとうございました
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2024年度の賛助会員優待券（有効期限：2024/12/31）をご利用いただけます。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：11月21日(木)10：00． 受付終了しました お申込みありがとうございましたセミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。